RCX340编程讲解.pdf

YA MA HA RCX 340 常用指令讲解 讲 师 ： 邵 宗 超 NO: 目录 1 常用指令讲解 2 变量、函数讲解 3 编程实例 2 YAMAHA-RCX的编程语言 程序名命名规则： 1、采用长度 32 字符以内的字母数字与下划线 (_) 的组合表示 2、不可重复起名 3、特殊含义不可使用 SEQUENCE、COMMON WA IT ARM 等待机械手移动到公差范围内 雅马哈常用变量和函数 变量： YAMAHA控制器中的数据变量分为两种：动态变量和静态变量 静态变量是控制器系统分配，控制器分配8个整形静态变量SGIn (n 0~7)和8 个实型静态变量SGRn (n 0~7)。静态变量数据可以掉电保存。 动态变量由用户定义，由类型的不同又分为整形变量，实型变量和字符串变 量。 动态变量定义：NG! 0.0 定义一个实型变量，NG位变量名，!表示变量类 型为实型数据 % 表示为整形变量 $表示为字符串变量 例：NA% 5 NG! 5.0 DATA$ “PA IZHAO” 4 雅马哈常用变量和函数 变量类型 A ! 浮点型 A$ 字符型 A% 整形变量 无类型声明字符时，将识别为实数型变量 变量名 1使用英文字母、数字、下划线 (_) 中的任意一个。不包括特殊符号 2长度最多为16个字符 （超过16 个字符的部分将被舍去）。 3第一个字符必须以英文字母起始。 雅马哈常用变量和函数 定义标签 *XXX: 1第一个字符必须以英文字母或数字起始。 2使用英文字母、数字、下划线 (_) 中的任意一个。不包括特殊符号。 3长度最多为 32 个字符 （超过 32 个字符的部分将被舍去）。 4必须 “*”开始” “:”结束 v GOTO *L 跳转 注释 REM 或 ’ 以后的文字被识别为注释。 雅马哈常用指令使用 常用移动指令 1.MOVE 绝对位置移动命令 MOVE 表达式1，表达式2， （表达式3，表达式4 ，…….） 表达式1：移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补 表达式2 ：目标点位 样例：MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点 MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点 MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点 门形移动：MOVE P,P1,Z 0.0 变更速度：MOVE P,P1,S 20 门形加变更速度：MOVE P,P1,Z 0.0,S 20 遇到条件停止运行：MOVE P,P1,Z 0.0,STOPON DI(21) 0 7 雅马哈常用指令使用 常用移动指令 2.DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令 DRIVE 表达式1，表达式2， （表达式3，表达式4 ，…….） 表达式1：指定移动的轴号 表达式2 ：目标点位 样例：DRIVE(3,0.0) 第三轴移动到0.0位置