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横切飞剪控制系统分析 飞剪剪切过程控制 在横切飞剪控制系统中, 飞剪的剪切过程可分为四个阶段: 启动、加速、同步(剪切) 和回零。飞剪剪切周期及飞剪速度控制曲线见图1: 图1　飞剪速度控制曲线 (1) 剪切开始 飞剪剪刃在0°位置, 速度为0。此时喂料辊以Vs 机列线速度送料。在飞剪控制器计算的启动控制下, 飞剪开始启动, 进入加速阶段, 以一个恒定加速度A 加速到与机列线速度Vs 同步, 进入同步阶段, 保持剪刃速度与机列线速度Vs 同步, 即在160°～ 200°区保持Vs 速度, 在180°时剪刃重合剪切。过200°以后进入回零阶段, 进行剪刃回原点控制, 原点时剪刃速度为零, 此时飞剪完成一个剪切周期。 (2) 剪切启动控制 在控制系统中, 剪刃开始启动, 加速到与机列线速度同步, 剪刃的加速度是一个恒定不变的量A ,所以对于相同的机列线速度V s, 加速所需的时间t是相等的, 也即是对于不同的板材长度剪切, 飞剪何时启动是一个关键量, 可直接影响成品板材的剪切精度, 飞剪的启动点是一个用长度来描述的量。 (3) 飞剪加速控制 在控制系统中, 飞剪的加速控制是整个剪切过程控制系统的核心。加速过程是指从剪刀以零速度启动, 以一个恒定的加速度A 加速到与机列速度V s 同步, 在工艺上要求刀刃重合时的剪刃线速度也就是剪切速度VBCU T 必须与机列线速度V s 相等。在加速控制中采用的是速度控制和位置控制的综合控制, 也就是在速度目标值的基础上附加上对位置偏差的调节, 从而有效地提高了剪刀的控制精度, 提高了板片的剪切精度。 (4) 飞剪同步控制 其控制思想在剪刃位置到达160°以前与加速控制过程相似, 只在控制参数方面有所不同; 进入剪切前后(160°～ 200°) 在同步控制上采用的方式是保持原有的速度目标值, 只进行速度控制, 取消附加电流, 目的仍是保持剪刃线速度与机列速度同步,180°时, 上下剪切重合为剪切点。 (5) 飞剪回零控制 剪刃位置过200°之后, 剪刃以A的加速度减速。重要的控制在回零, 剪刃减速到零速度时, 通过剪刃位置编码器(安装在刀轴上的脉冲发生器) 测出停止点与零点位移, 如果位移为正, 剪刃向后回零;如果位移为负, 剪刃向前为零, 然后剪刃在零位等待下一次剪切。回零控制比较简单, 是单纯的位置控制。 在飞剪的整个控制过程中, 有两个脉冲发生器起着重要作用。一个是测量辊脉冲发生器, 一个是剪刀位置脉冲发生器。测量辊脉冲发生器用于带材长度的测量(Z2) ; 剪刀位置脉冲发生器用于表明剪刀在剪切周期中的实际位置(Z1)。 用于飞剪控制的三个主要参数为: SL (设定板材长度) , SBR (剪切后到减速斜坡停止点带材走过的距离, 单位为mm ) , VBCUT (剪切速度)。3　飞剪过程控制的数学模型 飞剪过程控制的主要算法有三个: (1) 飞剪启动点的计算; (2) 飞剪加速控制算法; (3) 飞剪同步控制算法。为了便于讨论, 本文中所采用的符号定义如下: SL: 设定的板材长度(mm ) ; SBR: 剪切后到减速斜坡停止点, 带材走过的距离(mm ) ; VBCUT: 剪切速度(mm? sec) ; (在工艺上要求VBCU T = V s) 带 材线速度, 所以为简明起见, 文中的VBCUT均为Vs代换) ; L: 剪刃圆周运行轨迹周长; l: 剪刃从静止以A 恒定加速度加速到机列线速度Vs, 其剪刃所运行的轨迹弧长; Vk: 剪刃运行线速度, V km 为其最大速度, 剪切点时Vk =VBCU T; Vs: 带材的线速度,Vsm 为其最大速度, 一个剪切周期中Vs是不变的, Vs= VBCUT; Z1: 剪刃位置脉冲数值; Z2:测量辊脉冲数值 A: 剪刃加速度3. 1　飞剪启动点的计算 飞剪启动点的计算是非常重要的, 其数学模型的好坏直接关系到飞剪剪切的一个重要指标—剪切精度。 图2　飞剪控制曲线 控制程序计算飞剪启动点有两次, 一是第一次启动时的计算, 二是第一次之后的计算。第一次启动计算时, 由喂料辊处的光电限位开关信号判定, 计算用的板材长度SL 是实际设定板材长度SL 加上894mm , 即: SL ’= SL + 894mm 这样计算是对带材头从测量辊到剪刃距离的补偿。在第二次启动点计算时扣除894mm , 有新数据SL、SBR、VBCUT 送入时重新进行启动点的计算。 启动点SP (剪刀剪切以后, 到下一次加速启动点, 带材所走过的距离。) :SP=SL-L/2-1 具体的推导如下: SP= V[SL/Vs-Vs/A-(L/2-1)/Vs] = SL-Vs2/A-L/2 +1 ∵Vs2= 2Al ∴Vs2/A = 2l 所以SP = SL- 2l- L2+1