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2018-08-19 发布于天津
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动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法ξ.pdf

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动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法ξ

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月 ≥ 文章编号222 动态环境下多移动机器人路径规划的一种新方法Ξ 薄喜柱洪炳熔哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室摘要本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法基于栅格类的环境表示和障碍地图协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态以避免相互之间发生碰撞该方法的复杂性较低具有很好的实时性能结合机器人足球领域进行了实验验证了这个方法的正确性和有效性关键词移动机器人动态环境路径规划机器人足球中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΜΕΤΗΟΔ ΟΦΧΟΛΛΙΣΙΟΝΑςΟΙΔΑΝΧΕ ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΦΟΡ − ΜΥΛΤΙΡΟΒΟΤΣΙΝΔΨΝΑΜΙΧΕΝςΙΡΟΝΜΕΝΤ 2 2 ÷∏ Δεπαρτμεντοφ Χομπυτερ ΗαρβινΙνστιτυτεοφ Τεχηνολογψ 2 Αβστραχτ × √∏√2 2 ∏√∏ √∏ 2 2 √ × ¬ ≥¬√√√ Κεψωορδσ √ 1 引言Ιντροδυχτιον 路径规划问题ƒ∏∏∏≈提出一个当工作空间中障碍物运动轨迹已知时得到无碰路径的算法2 路径规划是自治式移动机器人的一个重要组成 ≈采用动静转换的方法进行路径规划 ƒ2 部分它的任务是在具有障碍物的环境中按照一定 ≈提出速度障碍的观点根据机器人之间的相对的评价标准寻找一条从起始状态包括位置及姿速度进行在线