理论力学第十四章虚位移原理探究.pptVIP

§14–3 虚位移 将C、A、B点的坐标表示成 广义坐标? 的函数，得 2、解析法 对广义坐标 ? 求变分，得各点虚位移在相应坐标轴上的投影： §14–4 理想约束 一、虚功 力 在质点发生的虚位移 上所作的功称为虚功，记为 。 二、理想约束（书p257) 如果约束力在质点系的任何虚位移上的虚功之和等于零，则称这种约束为理想约束。 质点系受有理想约束的条件： §14–4 理想约束 理想约束的例子： 1、光滑支承面 2、光滑铰链 3、无重刚杆 4、不可伸长的柔索 5、刚体在粗糙面上的纯滚动 一般，没有摩擦的约束都属于此类 §14–5 虚位移原理 一、虚位移原理（虚功原理） 具有双面、理想约束的质点系，在给定位置平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力在任何虚位移上所作的虚功之和等于零。即 解析式： 此方程又叫静力学普遍方程 §14–5 虚位移原理 证明：(1) 必要性：即质点系处于平衡时，必有 ∵质点系处于平衡 ∴选取任一质点Mi也平衡。 对质点Mi 的任一虚位移 ，有 由于是理想约束 所以 对整个质点系： §14–5 虚位移原理 (2) 充分性：即当质点系满足 ，质点系一定平衡。