网络遥操作机器人系统视频传输及同步技术-江苏科技大学学报.pdfVIP

第２１卷第１期 江 苏 科 技 大 学 学 报（自然科学版） Ｖｏ１２１ Ｎｏ１ 　 ２００７年２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）　 Ｆｅｂ．２００７ 　　　　　　 文章编号：１６７３－４８０７（２００７）０１－００５２－０４ 网络遥操作机器人系统视频传输及同步技术 石　锦，曾庆军 （江苏科技大学 电子信息学院，江苏 镇江２１２００３） 摘　要：研制了一种新颖的应用于网络遥操作机器人系统的网络视频流传输系统，该系统基于Ｃ／Ｓ模 型并采用ＭＰＥＧ４视频编码器对图像进行编解码，实现了机器人现场视频的实时采集、编码、传输和播 放。此外，对网络遥操作机器人系统的视频、音频和力信息的传输同步问题展开了研究。实验证明所研 制的系统不仅能保证机器人现场图像传输的实时性，而且能较好地实现多信息的同步。 关键词：同步技术；ＭＰＥＧ４；视频传输；时间戳；遥操作机器人 中图分类号：ＴＰ２４２　　　　　　　　文献标识码：Ａ ＮｅｔｗｏｒｋＶｉｄｅｏＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎａｎｄＳｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｆｏｒＴｅｌｅｒｏｂｏｔＳｙｓｔｅｍ ＳＨＩＪｉｎ，ＺＥＮＧＱｉｎｇｊｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＺｈｅｎｊｉａｎｇＪｉａｎｇｓｕ２１２００３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌｖｉｄｅｏｓｔｒｅａｍｄｅｌｉｖｅｒｙｓｙｓｔｅｍａｐｐｌｉｅｄｔｏｔｈｅｔｅｌｅｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍｖｉａｎｅｔｗｏｒｋｉｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ． ＢａｓｅｄｏｎＣ／Ｓｍｏｄｕｌｅ，ｔｈｅＭＰＥＧ４ｓｏｆｔｗａｒｅＣＯＤＥＣｉｓａｄｏｐｔｅｄｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍｔｏｃｏｍｐｒｅｓｓａｎｄｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｔｈｅ ｄｉｇｉｔａｌｖｉｄｅｏｄａｔａ．Ｉｔｃａｎｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｅａｌｔｉｍｅｃａｐｔｕｒｅ，ｃｏｄｉｎｇ，ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎａｎｄｐｌａｙｏｆｔｈｅｔｅｌｅｒｏｂｏｔ’ｓｖｉｄｅｏ． Ｆｕｒｔｈｅｒｍｏｒｅ，ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｔｒａｎｓｆｅｒｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｏｆｖｉｄｅｏ，ａｕｄｉｏａｎｄｆｏｒｃｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｔｈｅｔｅｌｅｒｏｂｏｔ ｓｙｓｔｅｍｉｓａｌｓｏｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅｄ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｉｓｓｙｓｔｅｍｃａｎｎｏｔｏｎｌｙｇｕａｒａｎｔｅｅｔｈｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ｗｉｔｈａｖｅｒｙｓｈｏｒｔｄｅｌａｙｂｕｔａｌｓｏｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｓｙｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎｏｆｍｕｌｔｉｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｐｒｅｆｅｒａｂｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ；ＭＰＥＧ４；ｖｉｄｅｏｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ；ｔｉｍｅｓｔａｍｐ；ｒｏｂｏｔｔｅｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎ ０　引　言 遥操作机器人是指在人的操纵下能在人难以接近、难以进入或对人有害的环境中完成比较复杂操 作的一种远距离操作系统。近年来，基于网络的遥操作机器人研究取得了很大的进展。远程操作机器 人系统的实现，将极大地改善机器人的作业能力，人们可以将自己的智慧同机器人的适应能力相结合而 完成有害或远距离环境下的作业任务，如远程制造、远程操作、空间探索、海洋开发、远程医疗、远程教育 等［１］。在基于网络的遥操作机器人系统中，实时视频信息的获取、处理及传输是人机交互环境的一个 重要环节，它直接决定了系统的交互性能及实时性能的优劣。网络对视频传输的影响主要在于： 由于网 收稿日期：２００６－０６－０１ 基金项目：国家自然科学基金资助项目；江苏省高校自然科学基金资助项目（０３ＫＪＢ１２０００５） 作者简介：石　锦（１９８２－），女，江苏泰州人，江苏科技大学硕士研究生。 第１期　　　　　　　　　　石