智能传感器系统 刘君华第5章.ppt

于是 对上式进行Z变换，得 所以 将(5-51)式取Z变换，有 式中： ——积分增益； ——微分增益。 ——积分增益； ③ 由上式可得数字式PID控制器的脉冲传递函数为 上式称为位置式PID控制器的脉冲传递函数，也是(5-49)式所表征的模拟式PID控制器的等效数字式PID控制器。 ④ 数字式PID控制器GD(z)的计算机编程算式： 对上式进行Z反变换，有 故 该式说明，当前 kT时刻控制器的输出m(k)决定于： ·当前时刻的输入e(k)乘以系数(KP+KI+KD)； ·当前时刻之前一时刻的输出m(k-1)与输入e(k-1)乘以系数(KP+2KD)之积的差值； ·当前时刻之前一时刻的前一时刻的输入e(k-2)乘以系数KD。 5.3.2 相关 一、 随机信号的各种均值 在相同条件下，对同一个随机信号x(t)进行多次重复观测记录，如图 5 - 26 中的x1(t), x2(t), …, xi-1(t), xi(t)。它的每一次的观测记录xi(t)被称为一个样本函数，称各次观测记录的整体{x(t)}={x1(t), x2(t), …, xi-1(t), xi(t)}为样本集合。 对于实际工程中的信号，大多是随机信号。它们是平稳的随机过程，即某一时刻t1的总体平均值等于任一时刻tm的总体平均值，而且还是各态历经的，即等于任一样本的时间平均值， 即它们的统计平均值不随时间而变化。 图 5-26 随机信号x(t)的样本集合 其数学表述如下： 1. 平均值 又 (5-56) 由上式可见，mT为一矩形面积，等于曲线x(t)下面的面积。 2. 均方值 (5-54)式表示信号的强度，记为ψ2或E［x2(t)］，在有限时间T内求得均方值的估计值，记为 。同理 (5-57) 3. 方差 方差是描述随机信号的波动分量，记为σ2。 故方差σ2 , 均方值ψ2与平均值m有如下关系： (5-58) 4. 自相关函数 所谓相关是指有明显的规律性，即在时间轴上任意间隔为τ的两个时刻的取值 (5-59) (5-55)式描述的是随机信号时间间隔为τ的任意两个时刻t与(t+τ)取值x(t)与x(t+τ)的相关性，记为Rx(τ)或E［x(t)x(t+τ)］。当记录时间T不为∞时，求得的是估计值，记为 。同理 m 或 m 均有相同符号，或两者均大于平均值m或两者均小于平均值m， 两两相乘总为正，总和相加后求平均Rx(τ)数值就大，故相关性好。 反之， 若间隔τ的两个时刻的取值x(t), x(t+τ)没有明显的规律性， 即符号有时相同有时相反，则两两相乘有时为正有时为负，总和相加相互抵消后再求平均Rx(τ)的数值就小，故相关性不好。当τ→0时才呈现相关性的信号x(t)，就是一个完全无规则的随机信号。 二、相关函数的定义式 1. 自相关函数Rx(τ) 信号x(t)的自相关函数定义式就是(5-59)式，重写如下： 它描述一个随机过程相隔τ的两个不同时刻，取值的相关程度。 （5-60） 2. 互相关函数 两个信号x(t) , y(t)的互相关函数Rxy(τ)的定义式如下： 它描述了两个不同的随机过程在相隔τ的两个不同时刻取值的相关程度。 （5-61） 三、 自相关函数的性质与特点 1. 自相关函数的性质 (1) 自相关函数是偶函数， 即 证明：因为 令t-τ=t′，则t=t′+τ代入上式，得 可知Rx(τ)的波形以τ为横轴，以τ=0 处的纵坐标呈对称形。 (2) τ=0 时的自相关值Rx(0)。该值是自相关函数Rx(τ)的最大值，且等于均方值ψ2。 证明：根据自相关定义及均方值ψ2的定义式有 其中：σ2——方差； m——平均值。 （5-62） 为了证明自相关函数Rx(τ)的最大值在τ=0处，即要证明 因为已知两个量的差的平方必为正数，对于一样本集合有下式成立： （5-63） 因为各态历经的平稳随机过程统计平均值与时间无关，故由(5 - 62)式 得 （5-64） 图 5-20 后向差分法积分示意图 3. 双线性变换法(梯形积分法或Tustin变换法) 图 5-21 双线性变换法积分示意图 上式的Z变换是 整理后得 式中： 用双线性变换法求模拟滤波器W(s)的等效数字滤波器GD(z)时， 只需令W(s)中的 即可。 4. 频率预曲折双线性变换法 讨论下式给出的连续滤波