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第6章 模糊控制技术 模糊控制技术 6.1 模糊控制发展概况 6.2 简单模糊逻辑控制系统设计 6.3 常见的模糊规则及控制器类型 6.4 基本模糊控制器及设计 6.5 模糊数学模型 6.6 模糊控制的发展 6.1 模糊控制发展概况 1．模糊控制的特点 1）不需要精确数学模型 2）容易学习 3）使用方便 4）适应性强 5）控制程序简短 6）速度快 7）开发方便 8）可靠性高 9）性能优良 6.1 模糊控制发展概况 2．模糊控制的应用 1）航天航空 2）工业过程控制 3）家用电器 4）汽车和交通运输 5）其他 6.2 简单模糊逻辑控制系统设计 1．模糊逻辑控制系统设计中的假设 ① 对象可视且能够控制。 ② 存在一套由经验产生的语言规则。 ③ 有问题答案存在。 ④ 能够找到一个“足够好”，但不一定是最佳的解。 ⑤ 在已有的知识基础上设计出最佳控制器，并且它具有允许的精度范围。 ⑥ 稳定性和最优化仍是模糊逻辑控制器设计中难以解决的问题。 6.2 简单模糊逻辑控制系统设计 2．模糊逻辑控制系统设计 1）简单模糊逻辑控制系统组成 6.2 简单模糊逻辑控制系统设计 2）简单模糊逻辑控制系统的设计步骤 ① 明确对象的变量 ② 将“论域” 划分为许多模糊子集，并给每个模糊子集分配一个语言符号。 ③ 分配或决定每个模糊子集的隶属函数。 ④ 在输入或状态模糊子集之间分配模糊关系，同时，在输出模糊子集之间分配模糊关 系，以形成“规则库”。 ⑤ 选择合适的输入/输出变量的比例因子，使其在区间[0, 1]或[?1, 1]内标准化。 ⑥ 对控制器的输入变量模糊化。 ⑦ 利用近似推理推断每条规则的输出，汇总每条规则推断出的模糊输出。 ⑧ 利用非模糊化取得确定的输出结果。 6.3 常见的模糊规则及控制器类型 1．单输入单输出模糊控制器 （a）为单输入单输出模糊控制器的示意图， if A THEN N ELSE I (非线性比例控制） 2．双输入单输出模糊控制器 （b）为双输入单输出模糊控制器的示意图。 (非线性比例微分控制） 6.3 常见的模糊规则及控制器类型 3．多输入单输出模糊控制器 控制规则通常由模糊条件语句 if A and B …and N then U来描述。 4．双输入多输出模糊控制器 6.3 常见的模糊规则及控制器类型 其中，U, V, …,W 分别为向不同控制通道同时输出的第一控制作用，第二控制作用……这类模糊控制器的控制规则可由一组模糊条件语句来描述。 if E and EC then U and if E and EC then V and (6-1) … and if E and EC then W 6.3 常见的模糊规则及控制器类型 模糊控制状态表。 6.3 常见的模糊规则及控制器类型 l if E=PB and EC=PB or PM or PS or 0 then U=NB 2 或 if E=PB and EC=NS then U=0 3 或 if E=PB and EC=NM or NB then U=0 4 或 if E=PM and EC=PB or PM then U=NB 5 或 if E=PM and EC=PS or 0 then U=NM 6 或 if E=PM and EC=NS then U=NS 7 或 if E=PM and EC=NM or NB then U=0 8 或 if E=PS and EC=PB then U=NB 9 或 if E=PS and EC=PM then U=NM 10 或 if E=PS and EC=PS or 0 then U=NS 11 或 if E=PS and EC=NS or NM or NB then U=0 …… 28 或 if E=NB and EC=NB or NM or NS Or 0 then U=PB 6.4 基本模糊控制器及设计 1．一般模糊控制器设计要点 1）模糊策略和模糊运算器的解释或模糊化 2）知识库 3）规则库 4）决策逻辑 5）非模糊策略和非模糊化运算器的解释 6.4 基本模糊控制器及设计 2．基本模糊控制器设计 1）查询表的