基于CF足球机器人控制系统的实现.pdfVIP

· · ComputerEraNo.112007 42 基于C8051F足球机器人控制系统的实现 李东亮,王海花 焦作大学计算机工程系,河南 焦作 ( 454003) 摘 要:介绍了一种基于C8051F的足球机器人系统的原理及其实现方法。该系统充分利用了C8051F接口丰富、运算 速度快的特点,采用PWM 方式,实现了对直流电动机的控制,从而使足球机器人小车系统的运动性能、控制精度和抗干 扰性都得到了很大的提高。 关键词:足球机器人; 单片机; ;无线通信; 控制 C8051F PWM PID 0引言 好伙伴。 机器人足球比赛是继计算机象棋出现后的人工智能发展 其中:编码器和电机集成在一起。 的第二个里程碑。从 1997年至今,国际机器人足球联合会 控制原理如图1所示: 已经成功举办了多届机器人足球世界杯比赛。虽然历史 (FIRA) 不长,但由于集高新技术、娱乐、比赛于一体,所以引起了众多 学者的广泛关注和极大的兴趣。 足球机器人小车子系统作为整个系统的执行机构,其性能 好坏对整个系统起着至关重要的作用。早期微型足球机器人小 车子系统多采用MCS-51作为主控CPU,这基本可以满足一般 训练和比赛的要求,但同时也暴露出很多问题,例如运算速度 太慢、控制精度不够、电路分立元件太多导致可靠性降低以及 经常出现故障等等。随着硬件水平的不断提高,越来越多的国 图1 C8051F系列单片机控制原理图 内外队伍纷纷选用更加高性能的解决方案。如采用DSP方式, 2机器人小车控制软件实现 可以提高机器人的运算速度和控制精度。但是由于DSP结构复 比赛时机器人小车可以按着主机发出的命令调整左、右轮 杂,采用这种方式的同时也为电路的设计和后续的开发工作带 转速,以保证按预定的轨迹运动。无线通讯子系统通过主机串 来了很大的困难。 行口得到命令值,再由独立的发射装置与装在小车上的接收模 本文选用 公司推出的 系列高速单片机。这 Cygnal C8051F 块建立无线通讯联系,遥控场上各机器人的运动。 种单片机结构简单,性能与 相近,而且其指令集与 系列 DSP 51 根据足球机器人系统对小车的要求,小车子系统的软件要 单片机兼容,开发工作简单。 完成的主要功能如下: 接收系统上位机的各种命令; 小车 ① ② 速度信号的采集; 算法的实现; 小车行走控制; 软件 1机器人控制系统硬件构成 ③PID ④ ⑤ 我们的微型足球机器人小车子系统由CPU控制单元、电 抗干扰设计。 机驱动单元、鉴向和速度检测单元及无线接收单元等组成。 整个系统软件采用模块化设计,主要由主程序、串行通讯 中断服务程序、速度采样中断服务程序、 算法子程序及输出 ⑴ CPU控制器(单片机)采用 Cygnal公司的高速单片机 PID C8051F。该单片机可以硬件生成PWM,占用CPU资源很少;具 控制子程序等组成。其工作流程图如下: 有高性能的指令系统并且可以和 语言进行交叉汇编,