平面折展机构S形柔性铰链设计与试验.PDF

２０１４年９月 农 业 机 械 学 报 第４５卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０９．０５２ 平面折展机构 Ｓ形柔性铰链设计与试验 邱丽芳　孟天祥　张九俏　杨德斌 （北京科技大学机械工程学院，北京 １０００８３） 摘要：设计平面折展柔顺机构的关键技术之一是设计柔性铰链。提出了一种用于平面折展柔顺机构的Ｓ形柔性铰 链，设计了该铰链的结构形式，并对其等效刚度进行了分析，推导出该结构形式铰链的弯曲等效刚度和扭转等效刚 度计算公式。通过设计实例的理论计算和有限元仿真分析，验证了计算公式和仿真模型的正确性。制作了基于 Ｓ形柔性铰链的平面折展柔顺滑块机构的实物模型，仿真分析和测试结果表明，该机构在工作状态可具有较大变 形，并且滑块位移达到７６ｍｍ时仍能保持良好的精度，仿真与测试结果基本一致，误差仅为０７６％。 关键词：平面折展机构　Ｓ形柔性铰链　等效刚度　平面折展滑块机构 中图分类号：ＴＨ１２２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０９０３２４０５ 形误差，即较高的精度。 　　引言 １　Ｓ形柔性铰链设计 柔顺机构是以柔性铰链代替传统机构运动关 柔性铰链通过柔顺片段的弯曲或扭转来实现变 节，以柔顺元件的弹性变形传递或转换运动和力的 ［１］ 形。单个柔顺片段大变形具有局限性，易产生较大 一种新型机构 。平面折展机构（Ｌａｍｉｎａｅｍｅｒｇｅｎｔ 的应力，也易发生塑性形变或疲劳断裂等。本文设 ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ，ＬＥＭｓ）是柔顺机构的一种，由薄板材料 ［２］ 计的Ｓ形柔性铰链通过多个柔顺片段的小变形累积 加工制成，可实现平面外运动 。具有减少构件数 来实现较大角位移。如图１所示，根据铰链在转动 量和装配时间、简化加工工序、无摩擦磨损和运动副 ［３］ 变形过程中各部分所起的作用，将铰链分成弯曲片 间隙，以及降低振动和噪声等优点 。能实现四杆 ［４－５］ ［６］ ［７］ 段和扭转片段，铰链的厚度为ｔ，总宽度为ｗ，总长 机构、滑块机构 、球面机构 、斯蒂芬森机构 ０ 度为ｌ，铰链ｘ方向间隙为ｄ。 等运动，因此具有广泛的应用。如文献［８］用刚体 ０ 替代法［９－１０］设计多层ＬＥＭｓ水杯架，文献［１１－１２］的 ＬＥＭｓ升降台、卡片式ＬＥＭｓ注射器等。 ［１３］ 柔顺机构的研究主要集中在柔性铰链上 。 使用柔顺关节取代传统运动副，从机构结构角度分 析，可使系统克服传统运动副所带来的一系列难题， ［１４］ 从根本上提高系统运行精度 。文献［７，１５］用不 同形式的ＬＥＭｓ的铰链模拟刚性机构的转动副和移 图１　Ｓ形柔性铰链的三维模型 动副。文献［１６－１７］提出了ＬＥＴ铰链以及内ＬＥＴ Ｆｉｇ．１　３ＤｍｏｄｅｌｏｆＳｓｈａｐｅｄｆｌｅｘｕｒｅｈｉｎｇｅ 　 铰链、外ＬＥＴ铰链，推导了其等效刚度，并且进行了 由于铰链关于ｘ轴对称，取