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§2-3调节器的工程设计方法 建立工程设计方法的可能性 §2-3调节器的工程设计方法 二、典型系统 （二）典型II型系统 三、控制系统的动态性能指标 （二）抗扰性能指标 四、典型I型系统参数和性能指标的关系 四、典型I型系统参数和性能指标的关系 四、典型I型系统参数和性能指标的关系 （二）典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 （二）典型I型系统抗扰性能指标与参数的关系 作业 2-10 五、典型II型系统参数和性能指标的关系 振荡指标法 （一）典型II型系统系统跟随性能指标与参数关系 2.动态跟随性能指标 2.动态跟随性能指标 (二）典型II型系统抗扰性能指标与参数的关系 (二）典型II型系统抗扰性能指标与参数的关系 六、调节器结构的选择和传递函数的近似处理--非典型系统的典型化 1.控制对象是双惯性型 1.控制对象是双惯性型 2.控制对象为一积分－双惯性环节 课堂习题 课堂习题 （二）小惯性环节近似处理 （二）小惯性环节近似处理 （三）高阶系统的降阶处理 （四）大惯性环节近似处理 课题习题 课题习题 §2-3调节器的工程设计方法 六、调节器结构的选择和传递函数的近似处理 近似条件 六、调节器结构的选择和传递函数的近似处理 §2-3调节器的工程设计方法 若系统开环传递函数为 其中， 且1/T1ωc,处于低频段 大惯性环节改成积分环节，则开环传递函数 差别只在低频段， 对系统动态影响不大 * * 问题提出 从动态校正的需要来设计调节器 伯德图工具 原系统开环对数频率特性 期望特性 反复试凑 简便实用的工程设计方法 需要经验和技巧 简便实用的工程设计方法 系统近似为低阶系统 精确实现控制率 近似为典型低阶结构 研究典型系统 研究参数与性能指标的关系 将实际系统校正成典型系统 标准型 一、工程设计方法的基本思路 第一步：选择调节器结构、确保稳定性，满 足所需的稳态误差 第二步：选择调节器参数、满足动态性能指标 §2-3调节器的工程设计方法 （一）典型I型系统 中频段以－20dB/dec的斜率穿越零分贝线 即 相角裕度 §2-3调节器的工程设计方法 中频段以-20dB/dec的斜率穿越零分贝线 相角裕度 §2-3调节器的工程设计方法 （一）跟随性能指标 阶跃响应 1.上升时间 2.超调量 3.调节时间 §2-3调节器的工程设计方法 1.动态速降 2.恢复时间 §2-3调节器的工程设计方法 T已知，K是唯一的待定参数 即 K1/T （一）典型I型系统跟随性能指标与参数的关系 1.稳态跟随性能指标 v0/K 0 稳态误差 加速度输入 斜坡输入v0t 阶跃输入R0 输入信号 稳定性 §2-3调节器的工程设计方法 （一）典型I型系统跟随性能指标与参数的关系 1.稳态跟随性能指标 2.动态跟随性能指标 §2-3调节器的工程设计方法 （一）典型I型系统跟随性能指标与参数的关系 1.稳态跟随性能指标 2.动态跟随性能指标 取 §2-3调节器的工程设计方法 四、典型I型系统参数和性能指标的关系 系统的抗扰性能与其结构直接有关，因而抗扰性能与跟随性能有一致的一面。 然而，抗扰性能还和扰动作用点以前的传递函数G1(s)有关，所以抗扰性能又有其特殊之处，只靠典型系统传递函数并不能唯一地确定抗扰性能指标。 可令系统中 T1=T , K1K2=K 中频宽h: 斜率为-20dB/dec的中频段的宽度 设ω＝1点处在-40dB/dec段，则 因此， K=ω1ωC T一定，改变 就等于改变中频宽h 再改变K，从而改变了截止频率ωc §2-3调节器的工程设计方法 采用闭环幅频特性峰值Mr最小准则，找出h和ωc两个参数间较好的配合关系。 设计调节器时，选择参数h和ωc，就相当于选择参数 和K 对应的最小M峰值是 对于一定的h，只有一确定的ωc可以得到最小的Mr 设计调节器时，选择参数h和ωc，就相当于选择参数 和K 对应的最小M峰值是 Mr在1.2～1.5之间，系统动态性能最好。 h可在3～10之间选择。 确定了h和ωc之后，可以算出 和K K=ω1ωC §2-3调节器的工程设计方法 1.稳态跟随性能指标 a0/K 0 0 稳态误差 加速度输入 斜坡输入v0t 阶跃输入R0 输入信号 表2-5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 （一）典型II型系统系统跟随性能指标与参数关系 §2-3调节器的工程设计方法 设 H(s)=1 阶跃响应 （一）典型II型系统系统跟随性能指标与参数关系 §2-3调节器的工程设计方法 表2－6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标 1 1 1 1 1 2 2 3 k 14.20 13.25 12.25 11.30 10.45 9.55 11.65 12.15 3.35 3.3 3.2 3.1 3.0