机械设计基础(第二章).pdf

2.1 平面连杆机构的特点及应用 2.2 铰链四杆机构的基本形式与特性 2.3 铰链四杆机构的演化 2.4 平面机构的设计 思考题 平面连杆机构的特点及应用 1. 应用 连杆机构是一种应用十分广泛的机构，它不仅在众多工农业机械和工程 机械中得到广泛应用，而且在人造卫星、机器人以及人体假肢等，也都用到 连杆机构。 契贝谢夫四足步行机构 2. 连杆机构 即具有连杆(将原动件运动传递给从动件的构件)的机构。 3. 平面连杆机构的特点 运动副一般均为低副； 构件多呈杆状； 多种运动变换和规律； 连杆曲线形状丰富； 但运动链长、误差大、效率低；惯性力难易平衡，不适合于 高速。 铰链四杆机构的基本形式与特性 在平面连杆机构中，结构最简单且应用最广的是由4个构件 所组成的平面四杆机构，其他多杆机构均可看成是在此基础上依 次增加杆组而组成。 铰链四杆机构 ：运动副均为转动副的四杆机构。 组成：机架、连架杆（曲柄、摇杆）、连杆 连架杆：与机架相联的构件； 曲 柄：相对机架作整周定轴回转的构件； 摇 杆：相对机架作定轴摆动的构件； 连 杆：作平面运动的构件； 一、曲柄存在条件 1. 周转副的条件 l l l l + ≤ + 1） min maxi j （杆长条件） 2）组成该副两杆中必有一最短杆 铰链四杆机构的基本形式与特性 2. 四杆机构有曲柄的条件 l l l1) lmin + maxi ≤ j + （杆长条件） 2) 连架杆或机架为最短杆 铰链四杆机构类型判断： 1. 若机构不满足杆长条件则只能成为双摇杆机构 2. 若机构满足杆长条件 ，则 (1) 以最短杆的邻边为机架时为曲柄摇杆机构 (2) 以最短杆为机架时为双曲柄机构 (3) 以最短杆的对边为机架时为双摇杆机构 例题分析 铰链四杆机构的基本形式与特性 二、铰链四杆机构的基本型式及其特性 1.曲柄摇杆机构 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 1) 急回特性及行程速比系数 急回运动：极位及极位夹角θ=∠C AC 1 2 急回运动为曲柄等速转动时，摇杆的v ＞v 的性质。 2 1 / (180 K )v/(180v + ) 0 θ 0 − θ 可通过分析机构中是否存在θ 行程速比系数： 2 1 可通过分析机构中是否存在θ 以及θ 的大小来判断机构是否 以及θ 的大小来判断机构是否 有急回运动或急回运动的程度。 机构θ≠0 ，存在急回运动，θ愈大，急回运动愈显著。有急回运动或急回运动的程度