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基于 CAN 总线的 CANopen 协议讲座 CAN 总线简介 Application Note A V1.00 Date: 2009/11/14 产品应用笔记 类别 内容 关键词 CANopen CAN 总线 CAN-bus 现场总线 总线协议 CANopen 协议以其成熟的结构、抗干扰能力强等优势越来越 摘 要 多的应用到各种工业活动中，也成为各种行业的标准，已经 成为未来现场总线发展的一种趋势。 广州致远电子有限公司 广州周立功单片机发展有限公司 Tel: (02038730977 Fax BOSCH CAN 2.0 规范 简介： 1983 年，德国 BOSCH 开始研究新一代的汽车总线；1986 年，第一颗 CAN-bus 芯片交付应用； 1991 年，由德国 BOSCH 公司发布 CAN 2.0 规范；1993 年，国际标准 ISO11898 正式出版；1995 年，ISO11898 进行了扩展，从而能够支持 29 位 CAN 标识符。2000 年，市场销售超过 1 亿个 CAN 器件。 CAN 2.0 规范分为 CAN 2.0A 与 CAN 2.0B。CAN 2.0A 支持标准的 11 位标识符；CAN 2.0B 同时支持标准的 11 位标识符和扩展的 29 位标识符。CAN 2.0 规范的目的是为了在任何两个基于 CAN-bus 的仪器之间建立兼容性；规范定义了传输层，并定义了 CAN 协议在周围各层当中所发挥的作 用。CAN 2.0 规范涉及兼容性的不同方面，比如电气特性和数据转换的解释。为了达到设计透明度以及 实现柔韧性，CAN 被细分为以下不同的层次： CAN 对象层（the object layer） CAN 传输层（the transfer layer） 物理层（the phyical layer） 对象层和传输层包括所有由 ISO/OSI 模型定义的数据链路层的服务和功能。定义对象处理较为灵 活。对象层的作用范围包括： 查找被发送的报文。 确定由实际要使用的传输层接收哪一个报文。 为应用层相关硬件提供接口。 传输层的作用主要是传送规则，也就是控制帧结构、执行仲裁、错误检测、出错标定、故障界定。 总线上什么时候开始发送新报文及什么时候开始接收报文，均在传输层里确定。位定时的一些普通功能也 可以看作是传输层的一部分。理所当然，传输层的修改是受到限制的。 物理层的作用是在不同节点之间根据所有的电气属性进行位信息的实际传输。当然，同一网络内， 物理层对于所有的节点必须是相同的。尽管如此，在选择物理层方面还是很自由的。 作为通用、有效、可靠及经济的平台，CAN-bus 已经广泛地受到了欢迎。它可以使用于汽车系统、 机械、技术设备和工业自动化里几乎任何类型的数据通信。 CAN 2.0 规范没有规定媒体的连接单元以及其驻留媒体，也没有规定应用层。因此，用户可以直接 建立基于 CAN 2.0 规范的数据通信；不过，这种数据通信的传输内容一般不能灵活修改，适合于固定通 讯方式。 由于 CAN 2.0 规范没有规定信息标识符的分配，因此可以根据不同应用使用不同的方法。所以， 在设计一个基于 CAN 的通讯系统时，确定 CAN 标识符的分配非常重要，标识符的分配和定位也是应用 协议、高层协议的其中一个主要研究项目。 资料： BOSCH CAN 规范 V2.0A （中／英） BOSCH CAN 规范 V2.0B （中／英） 网站： www .can-cia.de www .zlgmcu.co m/philips/ philips -ca n.as p 应用： 略 - 2 –