东2 华东赛区-摄像头组-南京师范大学中北学院-中北一队 技术报告.pdf

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校: 南京师范大学中北学院 队伍名称: 南京师范大学中北学院中北一队 参赛队员: 郝中银 杨孝梅 程静平 带队教师: 彭 海 郝臻威 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀 请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品 著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在 相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛 模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 郝中银 杨孝梅 程静平 带队教师签名： 郝臻威 彭 海 日 期：2014.8.10 I 目录 第一章 引言1 第二章 自平衡小车总体方案设计3 2.1 系统总体方案的分析3 2.2 系统总体方案的设计3 2.3 小结 4 第三章 自平衡小车硬件电路设计5 3.1 最小系统板5 3.2 平衡车的电源管理6 3.3 姿态模块 7 3.4 电机驱动模块8 3.5 测速模块10 3.6 摄像头选用11 3.7 人机交互模块的设计11 第四章 机械结构的调整 13 4.1 车模具体参数13 4.2 系统电路板安装14 4.3 姿态模块安装15 4.4 电池的安装16 4.5 测速模块安装16 4.6 人机界面调参模板安装17 第五章 自平衡小车控制软件设计19 5.1 赛道图像特点和图像采集19 5.2 赛道信息提取20 5.3 速度闭环控制22 5.4 车模角度和角速度计算23 第六章 车模调试 25 第七章 总结29 第八章 参考文献31 附录 A 核心算法 Ⅲ II 第一章 引言 “飞思卡尔”智能车大赛起源于韩国，是韩国汉阳大学汽车控制实验室在 飞思卡尔半导体公司资助下举办的以 HCSl2 单片机为核心的大学生课外科技竞 赛。组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，参赛队伍要 制作一个能够自主识别路径的智能车，在专门设计的跑道上自动识别道路行驶， 谁最快跑完全程而没有冲出跑道并且技术报告评分较高，谁就是获胜者。其设 计内容涵盖了控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械、 能源等多个学科的知识，对学生的知识融合和实践动手能力的培养，具有良好 的推动作用。 智能车系统由微控制器、电源管理单元、路径识别电路、车速检测模块和 直流驱动电机控制单元组成。本系统以 32 位微处理器 K60 为控制核心，并采用 IAR Embedd