带丢失观测和不确定噪声方差系统改进的鲁棒协方差-控制理论与应用.pdfVIP

第33 卷第7 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 33 No. 7 2016 年7 月 Control Theory Applications Jul. 2016 DOI: 10.7641/ CTA.2016.50620 带带带丢丢丢失失失观观观测测测和和和不不不确确确定定定噪噪噪声声声方方方差差差系系系统统统改改改进进进的的的 鲁鲁鲁棒棒棒协协协方方方差差差交交交叉叉叉融融融合合合稳稳稳态态态Kalman滤滤滤波波波器器器 王雪梅 , 刘文强 , 邓自立 (1. 黑龙江大学电子工程学院, 黑龙江哈尔滨150080; 2. 黑龙江工商学院计算机系, 黑龙江哈尔滨150025) 摘要: 对带丢失观测和不确定噪声方差的线性定常多传感器系统, 引入虚拟噪声将原系统转化为仅带不确定噪 声方差的系统. 根据极大极小鲁棒估值原理, 用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman滤波器及其实际方差 最小上界, 并利用保守的局部滤波误差互协方差, 提出一种改进的鲁棒协方差交叉(covariance intersection, CI)融合 稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界. 证明了所提出的鲁棒局部和融合滤波器的鲁棒性, 并证明了改进的CI 融合器鲁棒精度高于原始CI融合鲁棒精度, 且高于每个局部滤波器的鲁棒精度. 一个仿真例子验证所提出结果的正 确性和有效性. 关键词: 多传感器系统; 不确定噪声方差; 丢失观测; 协方差交叉(CI)融合; 极大极小鲁棒Kalman滤波器; Lyapu- nov方程方法 中图分类号: O211.64 文献标识码: A Modified robust covariance intersection fusion steady-state Kalman filter for systems with missing measurements and uncertain noise variances WANG Xue-mei , LIU Wen-qiang , DENG Zi-li (1. Electronic Engineering College, Heilongjiang University, Harbin Heilongjiang 150080, China; 2. Department of Computer, Heilongjiang Technology and Business College, Harbin Heilongjiang 150025, China) Abstract: For the linear time-invariant multisensor system with missing measurements and uncertain noise variances, by introducing the fictitious noises, the original system can be converted into one with only uncertain noise variances. According to the minimax robust estimation princip