基于遗传算法的机器人最优测量构型研究-中国机械工程.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月 19 3 2008 2 基于遗传算法的机器人最优测量构型研究 王东署 张文丙 , , 郑州大学 郑州 450001 : , 摘要 研究了机器人标定中最优测量构型的选择 采用奇异值分解方法获得了机器人位姿测量构型 。 , , 的观测指标 以该指标为优化的目标函数 利用遗传算法来选择机器人的一系列最优测量构型 以最小 。 , 化参数估计中测量和建模误差的影响 实验结果表明 利用该方法获得的最优测量构型的标定结果优 于随机选择的测量构型的标定结果。 : ; ; ; 关键词 机器人 标定 遗传算法 最优构型 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP242灡2暋暋暋 1004 132X200803 0262 05 O timalMeasurementConfiurationsforRobotCalibrationBasedonGeneticAlorithm p g g Wan Donshu Zhan Wenbin g g g g , , ZhenzhouUniversit Zhenzhou450001 g y g : AbstractTheselectionofmeasurementconfiurationsinrobotcalibrationwasinvestiated. g g Observabilitindexoftherobotosemeasurementconfiurationwasachievedthrouhsinularvalue y p g g g , , decom osition usin theobservabilit indexastheotimizationobectivefunctionasetofrobot p g y p j , measurementconfiurationswereselectedwith eneticalorithm sothattheeffectofmeasurement g g g andmodelin errorsin arameterestimationcanbeminimized.Exerimentalresultsdemonstratethat g p