实验3能控能观判据及稳定性判据.docVIP

韶 关 学 院 学 生 实 验 报 告 册 实验课程名称：现代控制理论 实验项目名称：能控能观判据及稳定性判据 实验类型（打√）：（基础 、综合 、设计 ） 院系： 物理与机电工程学院 专业班级： 08自动化（1）班 姓名 李世文 学号： 08101101027 指导老师： 宁宇 韶关学院教务处编制 一、实验预习报告内容 预习日期： 年 月 日 实验预习报告内容原则上应包含实验目的、实验所用主要仪器药品、实验原理与公式、 实验预习疑问等项目。 [实验目的] 1、利用MATLAB分析线性定常及离散系统的可控性与可观性。 2、利用MATLAB进行线性定常及离散系统的李雅普诺夫稳定性判据。 [实验原理] ①设系统的状态空间表达式 （3.1） 系统的能控分析是多变量系统设计的基础，包括能控性的定义和能控性的判别。 系统状态能控性的定义的核心是：对于线性连续定常系统（3.1）,若存在一个分段连续的输入函数U（t），在有限的时间（t1-t0）内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终端x（t1），则称此状态是能控的。若系统所有的状态都是能控的，则称该系统是状态完全能控的。 ②系统输出能控性是指输入函数U（t）加入到系统，在有限的时间（t1-t0）内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终态输出y（t1）。 能控性判别分为状态能控性判别和输出能控性判别。 状态能控性分为一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能控性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者状态能控性分为一般判别是应用最广泛的一种判别法。 输出能控性判别式为： （3.2） 状态能控性判别式为： （3.3） 系统的能观分析是多变量系统设计的基础，包括能观性的定义和能观性的判别。 系统状态能观性的定义：对于线性连续定常系统（2.1）,如果对t0时刻存在ta，t0ta，根据[t0，ta]上的y(t)的测量值，能够唯一地确定S系统在t0时刻的任意初始状态x0，则称系统S在t0时刻是状态完全能观测的，或简称系统在[t0，ta]区间上能观测。 系统状态能观性的定义：对于线性连续定常系统（2.1）,如果对t0时刻存在ta，t0ta，根据[t0，ta]上的y(t)的测量值，能够唯一地确定S系统在t0时刻的任意初始状态x0，则称系统S在t0时刻是状态完全能观测的，或简称系统在[t0，ta]区间上能观测。 状态能观性分为一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能观性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者状态能观性分为一般判别是应用最广泛的一种判别法。 状态能控性判别式为： （3.4） ③只要系统的A的特征根实部为负，系统就是状态稳定的。式(1.2)又可写成： (3.5) 当状态方程是系统的最小实现时，，系统的状态渐近稳定与系统的BIBO（有界输入有界输出）稳定等价； 当时，若系统状态渐近稳定则系统一定是的BIBO稳定的。 [实验内容] 1、已知系统状态空间方程： （1） （2） 实验预习评分： 二、实验原始（数据）记录 实验时间： 年 月 日（星期 第 节） 实验同组人： 如有实验数据表格，学生在实验预习时应画好实验数据表格，供实验时填写数据（本页如 不够，可另附相同规格的纸张）。 （3） 对系统进行可控性、可观性分析。 以第一题为例： （1）a=[-1 -2 2;0 -1 1;1 0 -1] a = -1 -2 2 0 -1 1 1 0 -1 b=[2 0 1] b = 2 0 1 c=[1 2 0] c = 1 2 0 Qc=ctrb(a,b) Qc = 2 0 0 0 1 0 1 1 -1 指导教师 批阅及签名 签名： 年 月 日 三、实验报告内容 年 月 日