第12周第2次.pdf

3．消除积分不灵敏区PID控制算法 3．消除积分不灵敏区PID控制算法 当运算结果小于计算机所能表示数的精度时，计算机 就作为 零”将此数丢掉。根据式（3-55 ），增量型PID 控制算式中的积分项输出为： u(k ) u(k ) u(k 1) T T K P e(k ) e(k 1) e(k ) D e(k ) 2e(k 1) e(k 2) （3-55 ） T T I K e(k ) e(k 1) K e(k ) K e(k ) 2e(k 1) e(k 2) P I D T u (k ) K e(k ) K e(k ) （3-62 ） I I P T I 当控制系统采样周期T 较小，积分时间TI 较大，容 易出现 u (k ) 小于计算机所能表示数的精度而丢失，这 I 时，积分作用就消失了，称为积分不灵敏区。这会造成控 制系统出现残差。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 á 为了减小积分不灵敏区的 影响，可以采取以下措施： （1 ）增加A/D转换位数，提高 运算精度。 （2 ）当积分项连续几次出现 小于输出精度ε的情况时，不 要把它们作为 零”舍掉，而 是累加起来， 累加值大于输 出精度时，输出控制量，再把 累加单元清零。即 N S u (i) 图3-20 消除积分不灵敏区 I I i1 PID控制算法的程序流程图 其程序流程如图3-20所示。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 á 例3-2 某温度控制系统采用PID控制，温度量程为0 ～ 1275℃，A/D转换器的分辨率为8位，并采用8位字长定点运 算。已知K 1,T 1s,T 10s ，试计算 温差达到多少 P I ℃时，才会有积分作用？ 解：因为当计算机运算的u (k ) 1 时，计算机就作为 I 零”将此数丢掉，控制器就没有积分作用。将 K