风洞模型并联机构工作空间分析与仿真.pdf

第 ３８卷 第 １期 北京化工大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．３８，Ｎｏ．１ ２０１１年 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｅｍｉｃａｌＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ） ２０１１ 风洞模型并联机构工作空间分析与仿真 张　浩　关立文 （清华大学 精密仪器与机械学系，北京　１０００８４） 摘　要：以风洞模型并联机构为研究对象，在给定的姿态下，提出基于风洞模型并联机构输出端工作空间的计算仿 真方法，即基于风洞模型并联机构位置反解，结合风洞模型并联机构输入端滑块的运动范围约束和球铰半锥角的 最大值的约束，采用边界搜索法确定该机构的工作空间边界。并且分析了该机构在某给定姿态下，输出端的平动 工作空间、转动工作空间以及与机构末端相连接的物体分别做俯仰运动、偏航运动、滚转运动时的工作空间，为并 联机构的结构设计和研究提供了有力支持。 关键词：风洞模型并联机构；工作空间；位置反解；三维搜索；工作空间边界 中图分类号：ＴＰ２４２ 洞模型支撑并联机构的建模和仿真获得明确的工作 引　言 空间。 并联机构具有承载能力大、刚度好、系统的动态 １　机构的结构分析 响应快、精度高等特点，在飞行模拟器、机床、机器人 ［７］ 等领域得到了广泛的应用。但是并联机构的工作空 如图１所示，风洞模型并联机构 是由２根平 间一般相对较小，因而对并联机构的工作空间进行 行导轨构成的静平台、６条定长杆、１２个球铰和动平 研究有非常重要的意义。 台组成，各定长杆的一端用球铰与滑块连接，杆的另 六自由度并联机构的工作空间的大小随机构结 一端分别用球铰与动平台连接。 构参数的变化而变化。还受到关节变量变化范围的 限制。工作空间常用的解法有：（１）解析法，是将并 联机构拆成若干单开链，利用曲面包络理论求解各 单开链子空间边界，再利用曲面求交得到机构的工 作空间边界，如黄田等［１－２］利用曲面包络理论，将工 作空间边界解析归结为对十二张变心球面族包络面 的求交的问题；（２）数值法，是根据工作空间边界条 件，利用机构的位置逆解和搜索算法［３－４］寻找工作 图１　风洞模型并联机 空间的边界点集，该方法计算的结果更加注重可视 Ｆｉｇ．１　Ｐａｒａｌｌｅｌｋｉｎｅｍａｔｉｃｍａｃｈｉｎｅｓｏｆｔｈｅ 化，能够清晰、直观地反映出工作空间的范围［５－６］。 ｗｉｎｄｔｕｎｎｅｌｍｏｄｅｌ 本文采用边界搜索的方法确定风洞模型并联机 如图２所示，风洞模型并联机构的机构运动简 构的定姿态工作空间的工作边界曲面，研究风洞模 图中，各球铰的连接顺序为 Ｂ－Ａ（ｉ＝１，２，…，６）， ｉ ｉ 型支撑并联机构工作空间的主要特点，风洞模型支 通过伺服直线电机驱动改变滑块的位置，可以实现 撑并联机构具有工作空间呈不规则柱状、各截面运 并联机构输出端Ｑ沿空间ｘ、ｙ、ｚ轴的平移和绕ｘ、ｙ、 动学性质不等同且驱动装置随动等特点。通过对风 ｚ轴的转动，也可以实现对上述 ６种自由度的耦合