第五章_自动控制原理_陈国初.ppt

* 对于二阶系统，开环频域指标与时域指标之间有准确的数学关系。 二阶系统开环频率特性为 1. 二阶系统γ与系统平稳性之间的关系 根据给定的相角裕度 γ 可以查得反映系统动态特性的时域指标最大超调量σ% ，反之亦然，二者之间为一一对应的确定的关系。Ζ 增大，γ 随之增大， σ%减小。 * 2.二阶系统?c 、γ与系统快速性之间的关系 当要求系统具有相当的灵敏度时，?c应该较大。从物理意义上解释，?c越大，说明系统能够响应的输入信号的频率越高，也就是跟踪输入信号的速度越快，系统的惯性较小，即快速性好。 由以上分析可知，对二阶系统，ts?c与 γ 成反比；当 γ 给定后，ts与?c成反比； * 5.4.3 简化奈奎斯特稳定判据 1. 绘制?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?) ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性 G(j?) 顺时针包围(-1,j0)点的圈数为 N ， 已知系统开环右极点数为 P ，则系统闭环右极点个数为 Z （不包括虚轴上的极点）： Z = P +2 N’ 当Nyquist曲线G(jω) 通过(-l, j0)点时,表明在s平面虚轴上有闭环极点，系统处于临界稳定状态，属于不稳定。 * 开环频率特性曲线逆时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值增大，称为一次正穿越N’+。 反之，开环频率特性曲线顺时针穿越（-∞，-1）区间时，随ω增加，频率特性的相角值减小，则称为一次负穿越N’-。 频率特性曲线包围(-1,j0)点的情况，就可以利用频率特性曲线在负实轴（-∞，-1）区间的正、负穿越来表达。 2.采用穿越的概念简化复杂曲线包围次数的计算 ?由0变到+? 时开环频率特性曲线要形成对(-1,j0)点的一次包围，势必穿越（-∞，-1）区间一次。 * ?由0变到+? 时的开环幅相频率特性G(j?)对(-1,j0)点的总包围次数为 N = （ N’- - N’+ ） 利用正、负穿越情况的奈奎斯特稳定判据叙述为： Z = P +2（ N’- - N’+ ） 注意奈氏曲线在 (-1,j0)点以右负实轴上相位有变化不算穿越。 * 3.半次穿越 奈氏曲线始于或至于(-1,j0)点以左负实轴，称为一个半次穿越，如图所示。 [例5.9]某系统开环传递函数如下，试判断闭环系统的稳定性。 由于曲线始于（-3，j0）点，故顺时针包围（-1，j0）点的次数为1/2，N’-=1/2。由于开环右极点数为P=0，故 Z = P+2（ N’- - 0） = P+2N’- =1 闭环系统有一个右极点，闭环不稳定。 * [例5.10] 经实验测得某最小相位系统的开环奈氏图如图所示，判断闭环稳定性。 由图可以看出,当?由0变到+?时, G(j?)矢量在(-1,j0)点以左负实轴上正负穿越次数各一次。 Z = P +2（ N’- - N’+ ） =0。 故由奈氏稳定判据知该闭环系统是稳定的。 由于为最小相位系统，开环右极点数P=0，且为0型系统，故直接利用开环频率特性G(j?)的轨迹判断稳定性。 * 4.型别v≥1系统开环频率特性G(j?)曲线的处理 在?=0附近,幅相特性以?为半径,逆时针补画?= v·90°的圆弧，添加圆弧后相当于得到新的开环频率特性G(j?)曲线。 此圆弧与实轴或虚轴的交点相当于新的起点，对应?=0，原有曲线的起点对应于?=0+。注意所指曲线仍为?由0变到+?时的开环幅相频率特性G(j?) 。 当系统的开环奈氏曲线作如上处理后，代入简化奈氏稳定判据即可，且系统在虚轴上的0值开环极点作左极点处理。 Z = P +2（ N’- - N’+ ） * [例5.11]判断图示系统的闭环稳定性 Z = P +2（ N’- - N’+ ） 由以上分析可知，开环系统型别过高会影响稳定性，而串联比例微分调节器可以改善系统的稳定性，起到校正的作用，但要选择合适的参数。 * [例5.12]判断图示系统的闭环稳定性 b图所示系统为一Ⅰ型二阶系统，该系统为非最小相位系统，P=1，在?=0附近,曲线以?为半径,逆时针补画?= 1·90°=90°的圆弧与负实轴相交。?由0变到+? 时