自动控制原理试卷两套.docVIP

一、（15分）选择题（1-5在括弧中选择，6填空） 离散系统脉冲传递函数的定义是：在线性定常系统中，当初始条件为零时，（输入的、√输出的）Z变换与（√输入的、输出的）Z变换之比，它由系统的（输入输出、√结构参数）决定。 典型二阶系统的特征参数有2个，它们是（√阻尼比、增益比k ）和（√自然振荡频率、谐振频率）。 离散系统的稳态误差其终值定理为（√、），它取决于系统的（输出、√输入）与系统的型、开环增益。 在有振荡性环节的系统中，（开环、√闭环）幅频峰值大，意味着系统的超调量（√大、小），带宽频率大，则系统的反应速度（√快、慢）。 PID校正控制器，D微发生在频率特性的（√高、低）频段，使（稳态、√动态）性能得到改善。 已知系统开环频率特性如图所示，其中P为开环不稳定极点的个数，V为开环积分环节的个数，试判别系统的稳定性并写出闭环系统右半平面极点数。 (N=-1,Z=0,稳定) (N=2,Z=2,不稳定) (N=1,Z=2,不稳定) 二 计算分析与证明题 1．（10分）试用方框图变换的方法求如下图所示系统的传递函数。 解： 2．（10分）某最小相位系统如图所示。求该系统的开环传递函数。 解：由波特图有 从图中有 3．（15分）离散系统结构图如图所示，采样周期。 写出系统开环脉冲传递函数； 确定使系统稳定的值范围； 取，计算作用时系统的稳态误差。 解： （1）（5分） （2）（5分） =0 综合之： （3）（5分） 4．（10分）最小相位系统的Nyquist图如下所示，画出图示系统对应的 Bode图，并判断系统的稳定性。 解：如下图所示 5．（10分）系统方框图如图所示，要求超调量，峰值时间秒，求放大器放大倍数和反馈校正微分时间常数。 解：典型二阶系统闭环传递函数 由 由 由 由 （15分）非线性系统结构图如图所示，，。 时，确定系统受扰后最终的运动形式（稳定/自振/发散）； 时，要在系统输出端产生一个振幅的近似正弦信号，试确定参数和相应的频率； 定性分析当延迟环节系数增大时，自振参数（）变化的趋势（增加/不变/减小）。 解： （3分） 绘 和曲线，可见系统最终一定自振。 （7分） （3） （5分） 依图： 7．（15分）系统方框图如图所示 试求和的值，满足条件：,。 时，求系统在其单独作用下的稳态误差。 设计，使得系统在扰动输入的单独作用下无稳态误差。 解： （1）（5分） （2）（5分） （3）（5分）令： 得： 第一部分 简答题（每题5分，共30分） 自动控制系统常通过负反馈而构成一个闭环控制系统。简述负反馈的主要作用。（正确答出一个作用得1分，正确答出两个作用得3分，正确答出三个作用得5分。） （1）提高稳态性能，（2）提高暂态性能，（3）提高抵抗扰动能力，（4）改善系统稳定性（开环不稳定时）。 在绘制频率特性Bode图的幅频特性时，常引入（对数频率—分贝）坐标。简述原因。（正确答出一个原因得1分，正确答出两个原因得3分，正确答出三个原因得5分。） （1）扩大频率的描述范围；（2）具有低频范围局部放大和高频范围局部压缩的功能，(3)渐进线绘制简单，（4）复杂系统的幅频特性可以由典型环节的幅频特性叠加。 3 图示︱型系统在单位阶跃信号作用下，稳态误差值为零。即稳态时，对象的输入值为零，但是系统输出值却能保持为1。请解释原因。 第3题图 ︱型系统中包含积分环节（3分）。在零输入下积分环节具有保持原输出的特性（2分）。 4 系统在某个输入信号作用下的稳态误差为无限大，是否意味着系统不稳定？请给出明确的判断，并简述理由。 某个输入信号作用下的稳态误差为无限大，并不意味着系统不稳定（3分）。例如在抛物线信号作用下︱型系统的稳态误差为无限大，但是系统本身是稳定的。稳定性和稳态误差是两个不同的概念。（2分） 5 与劳斯（Routh）代数稳定判据相比，Nyquist稳定判据的主要优点有哪些？（正确答出一个优点得1分，正确答出两个优点得3分，正确答出三个优点得5分。） （1）Nyquist稳定判据借助系统的开环特性分析闭环稳定性，（2）便于分析稳定裕度（相位裕度和幅值裕度），（3）便于分析含时滞环节系统稳定性，（4）频域稳定性分析，便于工程应用。 6 简述减少（或消除）参考输入作用下系统稳态误差的可能途径。（正确答出一个途径得1分，正确答出两个途径得3分，正确答出三个途径得5分。） （1）增加系统开环增益，（2）增加积分环节，（3）采用复合控制系统（顺馈）。 第二部分 计算、分析和证明题（共120分） 某系统的结构图如图所示，