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路径规划程序报告
机器人自主导航与环境建模 作业展示
把扇区按照障碍物分布分为阻塞扇区和无碰扇区。无碰扇区通常被选为最优扇区。
BCM（扇区曲率法）：
扇区评价的目的是对机器人在当前位置下的所有扇区进行评价，最优扇区代表了机器人基本的前进方向，因此最优扇区在确定机器人的前进方向时起着至关重要的作用。
避障方案：
将机器人正前方分为0到60和60到120两部分（180度，按照精度1.5映射为0到120），从正中间往两边开始搜索（i从60到0，和i从60到120），直到搜索到第一个障碍物或者搜索到0位置或120位置时结束。
（1）若两边都没有障碍物，按照最优扇区方向前进；
（2）若有一边有障碍物，从没有障碍物的一边前进；
（3）两边都有障碍物：从两边往中间搜索搜索（i从0到60，和i从120到60），选择安全区域较大的一边前进。
60
实验结果：
缺点与不足之处：
谢谢大家！请多指教！
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