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2018-08-19 发布于天津
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基于强化学习的全自主机器人足球系统协作研究.pdf

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基于强化学习的全自主机器人足球系统协作研究

11　 5 　2011 2 　　　　　　　Vo.l11　No.5　Feb.2011 1671— 1815(2011)5-0979-05 ScienceTechnologyandEngineering 　20 11　Sc.iTech.Engng. 　基于强化学习的全自主机器人足球系统协作研究王　腾　李长江 (, 7 10 129 ) 摘　要　从人工智能的角度上说, 机器人足球比赛主要研究了多智能体系统要解决的分布的多机器人在复的动态环境下, 如何通过相互协商完成某一复任务。全自主机器人足球是机器人足球发展的一个趋势, 在完全未知的环境中, 通过自身学习来了解和积累外部信息。对于传统强化学习, 存在容易出现死锁, 学习速度慢, 要求外部条件是静态等缺陷。提出了一种基于蚁群算法的强化学习模型, 即蚁群算法与 Q学习相结合的思想。随着赛场上态势的渐趋复 , 传统的 Q学习速度会变得很慢且交互困难。通过对新算法的分析, 实验数据显示:新算法不仅提高了 Q学习的学习速率, 在解决状态空间维数的灾难问题上, 也是可行的。关键词　多自主机器人足球　　Q学习　　蚁群算法　　协作中图法分类　TP24 2.6;　　　　文献标志码　　　 20 90。。, 。 , , , 。 n (FIR); gent, RoboCup。 gent, [2] 。。 , 、 Q, , , , ,。。 , [1] 1　强化学习。 , 。。 , Q-, (Markov) , gent 。, gent Q , , , 。 ,, gent, 20 10 11 23 , 29 , , :　 (1984—), , , , gent。 , :、。 gent 980 　　　　　　 11 , [2] , 。, 2　基于蚁群算法的强化学习模型 , , 。 2.1　 Q-