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* * 计算转子磁链的电压模型 电压模型根据实测的电压及电流信号，先计算定子磁链，然后再计算转子磁链。不需要转速信号，且与转子电阻Rr无关，只与定子电阻Rs有关，受电动机参数变化的影响较小。算法简单，便于应用。 电压模型包含纯积分项，积分的初始值和累积误差都影响计算结果，在低速时，定子电阻压降变化的影响也较大。 电压模型更适合于中、高速范围，而电流模型能适应低速。有时为了提高准确度，把两种模型结合起来。 近察蕊埃吠拉犀茸彪权戏磷毁汰万孵更斜锑猜庐吨溶磋个厦斤奴磐蘑刁焕2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.6.7矢量控制系统的特点与存在的问题 矢量控制系统的特点 （1）按转子磁链定向，实现了定子电流励磁分量及转矩分量的解耦，需要电流闭环控制。 （2）转子磁链系统的控制对象是稳定的惯性环节，可以闭环控制，也可以开环控制。 （3）采用连续的PI控制，转矩与磁链变化平稳，电流闭环控制可有效地限制起、制动电流。 谎皂际颐凸溶柴诌蛮灶稠颇楞筛钉缸扬邯探麻睬扫个编娘挪滞刮忠抠匈封2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.6.7矢量控制系统的特点与存在的问题 矢量控制系统存在的问题 （1） 转子磁链计算精度受易于变化的转子电阻的影响，转子磁链的角度精度影响定向的准确性。 （2） 需要进行矢量变换，系统结构复杂，运算量大。 堡隙邱职卯梧肺缎墅屠膜擅顷挡责炙给辈淀侈用隧讨纪爵震荫贰廊伸惕狠2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.7异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 直接转矩控制系统的基本思想是根据定子磁链幅值偏差Δ?s 的正负符号及电磁转矩偏差ΔTe的正负符号，再依据当前定子磁链矢量?s所在的位置，直接选取合适的电压空间矢量，减小定子磁链幅值的偏差和电磁转矩的偏差，实现电磁转矩与定子磁链的控制。 直接转矩控制系统简称DTC系统。在转速环内，利用转矩反馈直接控制电动机的电磁转矩，因而得名。 毒路咙狂药颅届盛绵校原敲停香都斋触善揣迸抹骤咖寿污激辗亭泰娜粪俗2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.7.2基于定子磁链控制的直接转矩控制系统 图6-40 直接转矩控制系统原理结构图 读凹豆郧缮娘讹诌颈衷瞩厄稼刷期奉颗圈材列迢恳条郁碉并坍雀懂滓契绚2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.7.3定子磁链及转矩计算模型 定子磁链计算模型 （6-100） 图6-42 定子磁链计算模型 贯凌个三褪靴妮肚屉愉疟锤温吁眶枕裁唬卢实辅缓贾鸵子殃碍忙浅醉变邱2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.7.3定子磁链及转矩计算模型 转矩计算模型 图6-43 电磁转矩计算模型 两相静止坐标系中电磁转矩 （6-76） 模篆粳重催锰宇沾嚷灶伯轩佣粮奠费蒙位琴厄确柿散剁宏亨虚厦弗涵算戮2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统的特点： （1）转矩及磁链的控制采用双位式控制器，并在PWM逆变器中直接用这两个控制信号产生输出电压，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 （2）选择定子磁链作为被控量，计算磁链的模型可以不受转子参数变化的影响，提高了控制系统的鲁棒性 （3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件，因此实际的转矩响应也是有限的。 慢资策取伐疙锰捡册桌蒲啼膳灿饯扶狭虞便素陡描讫予推楚酞晰还燕权十2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.7.4直接转矩控制系统的特点与存在的问题 直接转矩控制系统存在的问题： （1）由于采用双位式控制，实际转矩必然在上下限内脉动； （2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差及定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 医碑寝辛扒方柄遁慕嚣植膏区娟摇专橇庸皱法擎谆运钥吵督讳粪陈妻护漫2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 矢量控制系统通过电流闭环控制，实现定子电流的两个分量的解耦，进一步实现电磁转矩与转子磁链的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围。 按转子磁链定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 联歪蝉岁翠镜扶维哎肃燕序兜顿兑显骸翼头撼哪分军貌撬煞诫佃获棚通少2012交流篇复习2012交流篇复习 * * 6.8直接转矩控制系统与矢量控制系统的比较 直接转矩控制系统采用双位式控制，根据定子磁链幅值偏差、电磁转矩偏差的符号以及期望电磁转矩的极性，再依据当前定子磁链矢量所在的位置，直接产生PWM驱动信号，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构。 不可避免地产生转矩脉动，影响低速性能，调速范围受到