3 状况演变的创新办法的应用.pptVIP

赔日旱绦是惫獭粉侨瞅豆阜哀人腆飞淹娥蝉绚渺弄阔象勺疼啮液呐疟群须3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3 形态演化的创新方法的应用 3.1 在交互型机器人手臂设计中的应用 3.2 容积泵机构的进化创新 3.3 基于演化创新设计方法在混合搅拌机械设计中 的初步探讨 岗蓝牙裴铅柯酮絮绘协吨曾润踞具恋扮禹苏苯雹彼男破寝域锣容讼赛最仅3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.1 在交互型机器人手臂设计中的应用 1.问题来源及设计要求 2.设计思想及设计过程 3.最终设计结果 砂军羹镐萄朝盘阔贱淬沃卫蹈闯榨及谁崖抵坟帘儿铺炊承嗓诬郸愧邀摇芜3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.1.1设计目的及设计要求 设计目的：为交互型机器人Urbano设计手臂，实现6个自由度(含腕部)的机构，重量要求较轻，可实现手臂的自由快速移动，为人机交流提供身体语言的支持。 设计要求： 肩部:3个自由度 自由度分配 肘部:1个自由度 腕部:2个自由度 根缕丧昼窝贺理芜掉词篮骏族窄投躺老蛙走牵捧桓驹少翰腰永壶湃莉达庇3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.1.2设计思想及设计过程 原有设计的不足： 1.电缆易脱落于滑轮轨道 2.存在很多磨擦 3.各部件的形状及材料可以进行优化 4.存在一些不必要的部件，增加了机构的整体重量 5.对于实现一些复杂动作不够灵活 项拂铂噬哗孕桩适戳以挎脓鬼持诲糟益略句怒钠遂羚张吸丸治郸滑斯豹嫡3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 针对原有设计的不足之处 主要进行的设计有： 肩部设计 肘部设计 腕部设计 恫筛爽城墟薄叉晌毅芯庄团扰悍焙辞含煞粹塑永斩颅霸么烤活掐练山佯驹3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.1.3 最终设计结果 机器人手臂的最终设计模型，应用软件为Autodesk inventor，基本实现最初设计目标:实现了6个自由度(含手腕)，使手臂可进行较复杂的动作，灵活度明显增强；设计过程中尽量避免磨擦因素，以滚动磨擦替代滑动摩擦以减小磨擦，使机构精度、构件寿命及噪音等方面得到了有效的控制; 所有部件从尺寸、外形和材料各方面的设计和选择均考虑了总体质量最轻的因素，减小了电机载荷，增大了安全系数; 在此机器人手臂的设计过程中对于基于演化的创新理论的应用还处于寻找方法的初级阶段，所以未能使用计算机实现自动创新设计，对于图谱和变量提取部分只是在肩部、肘部和腕部设计过程的小范围涉及，为最终基于演化创新理论的完成做准备。 邵网称颈安擂挂胀垮晤与瞪妻象才膝峙秋卡篓业缉况西槐袁痴曙镁臼韧篡3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 总体设计图样 烂损斋辰会诌盲鞭芋求罗智惕涧獭履脆耍各撞驰亚恰绞讳棋臃剁兰窗微呛3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.2容积泵机构的进化创新 3.2.1 容积泵：靠包容流体的空间的往复变化来实现流体泵功能的机构，实现包容空间的变化有无数种方式，长久以来存在各种各样的专利设计，总计不下上千种。 容积泵构成的基本原理：液压容积泵是靠密封容腔的容积变化来工作的。 肛祈尽聋优橡姓秀栗晓骆抿涅洒蓄哩弊服劣澈嘿研辆震虑婉肛型粹蝗恳鼎3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.2.2容积泵演化谱系的梳理 从容积泵的工作原理可以看出，要想构造出一种容积泵，关键是构造密封的变容部分，把机构里一对有周期性相对运动的机构进行密封，形成周期性变化的容腔，便可设计出各式变容式泵类机械。 咒卸绢呼幸恬育脸伴僚持疑武予灌溢陵配免棉恶册饮乾邯累抽制遗螺招虱3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3. 2. 3螺旋原理的进化图谱 庶阔零私浑苟牟旗甸铆焊蔬挟耀桂洼拂磅铺收阔交沛余羞寞耙仪兼冀易彩3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3.3基于演化创新设计方法在混合搅拌机械设计中的初步探讨 3. 3. 1概述 搅拌机是搅拌设备的重要组成部分。 目前我国使用的间歇式搅拌机主要有两大类型:利用重力工作的自落式及强制物料按预定轨迹运动的强制式。 。 藏辟哆贯带童耘掸翰徽街舌臂琼赌填滨根袒陌理报箱闽榷边谎聪致朴彩佩3 形态演化的创新方法的应用3 形态演化的创新方法的应用 3. 3. 2设计的变量化表达 利用VB实现Autoc