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两种摩擦动力系统及其计算方法 张继锋 冯奇 (同济大学航空航天与力学学院，上海 200092) 摘要：摩擦激振现象在很多工业应用中都会引起很严重的问题，是目前国内外普遍关注的问题之一。本文讨论的摩擦动力系统分别为：stick-slip系统和碰摩系统，并对其进行了比较细致的动力学上的描述。文中采用事件驱动方法对实例进行了数值分析，并与其他通用数值方法进行了比较。结果指出本文采用方法的优越性。 关键词：摩擦激振；粘-滑；摩擦碰撞振子；事件驱动 Two Kinds of Friction Dynamical Systems and their Computational Methods Zhang Ji-feng Feng Qi (School of Aerospace Engineering and Applied Mechanics, Tongji University, Shanghai, China 200092) Abstract: Friction-induced vibrations can result in serious problems in industrial applications. Therefore, it’s an issue of common concern at home and abroad. In this paper we discussed two kinds of friction dynamical systems: stick-slip and frictional impact system. We also gave the detailed dynamical descriptions of the two systems. We numerically analyzed an example using event-driven method, and compared with other methods. Results proved the priority of the method used in this paper. Keywords: friction induced vibration; stick-slip; frictional impact oscillator; event driven 引言 在日常生活中，摩擦是一种非常普遍的现象。比如，人走路时鞋底与路面有摩擦，手拿着东西时手和所拿物之间也会有摩擦，而弦乐器如小提琴能发出那么美妙的声音同样是因为摩擦。摩擦引起的振动因为会产生低频的颤振和高频的尖鸣，在工程上会引起很严重的问题[1]。比如，公共交通系统的轮轨，机床/工件系统等，它可以引起部件磨损，表面破坏，疲劳破坏和产生噪声。在地震断层机理的研究中提出的Burridge-Knopoff模型是一种质量传动的摩擦动力系统[2,3] 。摩擦激振在这些情况中都表现为stick-slip运动。 在黑板上用粉笔写字的时候，会发生笔画是不连续的点，这也是一种间歇性接触运动。采用销盘机制设计的制动系统也会产生此类运动。还有机器人操作臂在碰到障碍物时产生的多余弹跳现象。这些现象都可以用摩擦碰撞振子来模拟。 因为stick-slip现象和摩擦碰撞振动现象中摩擦的非光滑性，解析方法求解是十分困难的，而一般的数值方法都要求系统具有足够的光滑性。目前主要的处理方法是把stick阶段处理为一个相对速度为0的小邻域，如开关模型[4]等；或把表征摩擦力方向的符号函数光滑化处理[5]。本文按静摩擦和动摩擦性质的区别给出了事件驱动方法的模型，并跟其他方法进行了比较。 1 stick-slip运动和摩擦碰撞振子 1.1 stick-slip运动 Stick-slip运动的产生是干摩擦的性质所致。在摩擦动力系统中，采用库伦摩擦律，若静摩擦系数比动摩擦系数足够大，则产生stick-slip运动；而采用具有负斜率的速度依赖摩擦，也会产生stick-slip运动[6]。 图1 传动带驱动的质量弹簧系统 Fig 1 mass-on-belt system 图2 stick-slip运动 Fig 2 motion of stick-slip 图2给出了图1所示系统的stick-slip运动的相图。点A和B是stick和slip运动之间转换的过渡点。下面对stick-slip运动的产生做一个简单的解释，假设质量m=1，且已达到稳定状态，则速度不会大于传动带速度 。 以库伦摩擦律为例。在stick阶段，我们有： (1) 在slip阶段，有： (2) 其中和分别为静摩擦和动摩擦系数，N为法向力。显然，由方程(2)可得slip运动的平衡点，且有，进而有 (3) 即slip