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第九章 气动执行元件 第一节 气缸 第二节 气动马达 第三节 气缸的选择和使用要求 第一节 气缸 第一节 气缸 6. 按润滑方式分类 第一节 气缸 二、普通气缸 第一节 气缸 单作用气缸的特点如下： 1）由于单边进气，因此结构简单，耗气量小。 2）缸内安装了弹簧，增加了气缸长度，缩短了气缸的有效行程，由于受内装回程弹簧自由长度的影响，其行程长度一般在100mm以内。 3）借助弹簧力复位，使压缩空气的能量有一部分用来克服弹簧张力，减小了活塞杆的输出力；而且输出力的大小和活塞杆的运动速度在整个行程中随弹簧的变形而变化。因此单作用气缸多用于行程较短以及对活塞杆输出力和运动速度要求不高的场合。 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第一节 气缸 第二节 气动马达 第二节 气动马达 第二节 气动马达 第二节 气动马达 十、气爪（手指气缸） 气爪是一种变型气缸，可以实现各种抓取功能，是气动机械手中的重要部件，常在搬运、传送工件的机构中，用来抓取、拾放物体，从而将物体从一点移到另一点。 气爪的主要类型：有平行气爪、摆动气爪和旋转气爪。 1. 平行气爪 特点：两个气爪只能对心移动，每个气爪不能单独移动。这种气爪能输出很大的抓取力，可以用于内抓取，也可以用于外抓取。 平行气爪 第一节 气缸 2. 摆动气爪 特点： 两气爪可同时移动且自动对中。气爪的内、外抓取摆角范围为40°，抓取力大。 摆动气爪 第一节 气缸 3. 旋转气爪 特点：两个气爪可同时移动并自动对中。 旋转气爪 第一节 气缸 1. 串联式气液阻尼缸 串联式气液阻尼缸的工作原理图 1—负载 2—液压缸 3—节流阀 4—单向阀 5—油箱 6—中盖 7—气缸 十一、气、液阻尼缸 第一节 气缸 2. 并联式气液阻尼缸 液压缸与气缸并联，用刚性联接板相联。其工作原理与串联式气液阻尼缸相同。 并联式气液阻尼缸的工作原理图 气动马达：将压缩空气的液压能转换为气动执行元件回转运动的机械能的能量转换装置。 气动马达结构形式：叶片式、活塞式和齿轮式。 1. 气动马达的特点及应用 1）气动马达工作安全。 2）气动马达有很宽的功率和速度调节范围。 3) 正反转实现方便。 4) 气动马达具有结构简单，体积小，重量轻，操纵容易，维修方便等特点，其用过的空气不需处理，不会造成污染。 5）具有过载保护性能。 6) 气动马达能长期满载工作，并且温升小。 7）具有较高的启动转矩，可以直接带负载启动。 8）叶片式气动马达因转速高，零部件磨损快，需及时检修、清洗或更换零部件。 9）气动马达还具有输出功率小、耗气量大、效率低、噪声大和易产生振动等缺点。 2. 叶片式气动马达 1）工作原理 a） b） c） 叶片式气动马达 1—转子 2—定子 3—叶片 * * 1. 按结构分类 直线运动气缸 摆动式 一、气缸的分类 2. 按缸径分类 微型气缸； 小型气缸； 中型气缸； 大型气缸。 3. 按安装形式分类 1）固定式气缸；2）轴销式气缸 4. 按驱动方式分类 有单作用气缸和双作用气缸两种。 5. 按缓冲形式分类 1） 缓冲气缸：有单侧缓冲和双侧缓冲形式； 2）无缓冲气缸： 1）给油气缸： 2）不给油气缸： 1. 单作用气缸 压缩空气只能在一个方向上控制气缸活塞的运动，活塞的反向动作则靠一个复位弹簧或施加外力来实现。所以称为单作用气缸。有预缩型和预伸型两种。 2.双作用气缸 双作用气缸被活塞分成两个腔室，有杆腔和无杆腔。通过无杆腔和有杆腔交替进气和排气，活塞杆伸出和缩回，气缸实现往复直线运动。 1-后缸盖 2—缓冲节流针阀 3、7—密封圈 4—活塞密封 5—导向环 6—磁性环 8—活塞 9—缓冲柱塞 10—活塞杆 11—缸筒 12—缓冲密封圈 13—前缸盖 14—