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第四章 极小值原理及其应用 4.1 经典变分法的局限性 4.2 连续系统的极小值原理 证明： 定理（极小值原理）： 4.3 最短时间控制问题 例4-1 重积分系统的最短时间控制 解 图4-2 与 的四种形状 图4-3 相轨迹图 图4-4 最优相轨迹与开关线 图4-5 重积分系统时间最优控制的框图 例4－2  积分环节和惯性环节串联系统的最短时间控制 (a) u=1 (b) u= -1 图4-7 图4-8 4.4 最少燃料控制问题 例4－3 重积分系统的最少燃料控制 图4-11最少燃料控制的相轨迹 图4-12 满足终端时刻 要求的最少燃料控制的相轨迹 4.5 离散系统的极小值原理 （一）控制向量无约束 （二）控制向量有约束。 例4－4 例4-5 4.6 小结 初始条件为 （4-87） 终端约束为 （4-88） 是 维向量方程。 性能指标为 （4-89） 要求确定控制序列 ， ，1， ，使 最小。 下面按控制向量 受约束和不受约束两种情况来讨论。 这时可用古典变分法求解。作增广性能指标 （4-90） 式中， 是协态向量（ 维）， 是拉格朗日乘子向量（ q 维） 引入下面的哈密顿函数 （4-91） 并令 （4-92） 则 （4-93） 的一次变分可写成 （4-94） 上式中 。由于初始条件 给定，故 。根据 以及 ， ， 的任意性，可推导出最优控制序列应满足的必要条件： 正则方程 （4-95） （4-96） 横截条件 （4-97） 控制方程 （4-98） 初始条件 （4-99） 所得结果与连续系统类似，但应注意协态方程（4-95）的右侧无负号。从上面的一组方程可知，我们已知初始条件 ，又从横截条件可求出 ，这样得出了离散非线性两点边值问题，求解一般是困难的。 这时 一般不成立。根据极小值原理，哈密顿函数在最优控制序列上取极小值，即 系统的状态方程为