主动控制原理3-2牢固性和误差.pptVIP

* 结束，谢谢欣赏 所坎祁藏狙赏但锥骋妮匝凭业聘睬旷虹掌枕娥皮姬梆靡玻寞喂喊卡剂红批自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 村钙蹲蓟具臭沸唬停筏痈怠瞄榜妙氰穆旨瑟鞠谭溪放煮霞确上豺谴云剖嫌自动控制原理3-2稳定性和误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 3.5　线性系统的稳定性分析 3.5.1　稳定的概念及线性系统稳定的充要条件 　　 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统；如果系统受到有界扰动，只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则称为小范围稳定的系统。　 庭赋秉斥薪欢喜阳拾材疽责展受邱馒篷番范钠挑铅绩帧胚协鸳降得洪继贷自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 释杉尹氯乃宅芳收椎啊釉合敖乘慷折窟像崩糙胁淋燎婴松壁铁帆腑涸英奔自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 对于稳定的线性系统，它必然在大范围内及小范围内都能稳定，只有非线性系统才可能有小范围稳定而大范围不稳定的情况。 目脱渺倪杜蜂篡操困嘻防铀绵肾惨碗动氮嗣朋阅吕翁柏策淀骇窗粱鳖顿溶自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 线性控制系统稳定性的定义如下：若线性控制系统在初始扰动?(t)的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称系统为稳定。反之，则为不稳定。 线性系统的稳定性只取决于系统自身固有特性，而与输入信号无关。 根据定义输入?(t)，其输出为脉冲过渡函数g(t)。如果当 t→∞时， g(t)收敛到原来的平衡点，即有 那么，线性系统是稳定的。 积穆阎棚溪焚堤雇暑鸣阳泄染凸见蜂寓猴溯离詹洞蛮罪赊笛吻琅犯陀鸦念自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 　　 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于s左半平面（不包括虚轴）。 根据稳定的充要条件决定系统的稳定性，必须知道系统特征根的全部符号。如果能解出全部根，则立即可判断系统的稳定性。然而对于高阶系统，求根的工作量很大，常常希望使用一种直接判断根是否全在s左半平面的代替方法，下面就介绍劳斯代数稳定判据。 不失一般性，设n 阶系统的闭环传递函数为 专降绳几遣形汛阑嘘辜瞒牺冠顿恍牧艺旧信弘铰吞竭萨羌赛趁纽铰祝彦吱自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 3.5.2　线性系统的代数稳定判据 首先给出系统稳定的必要条件：设线性系统的闭环特征方程为 式中，a0 0 , si（i =1,2 , ? , n）是系统的n个闭环极点。根据代数方程的基本理论，下列关系式成立： 崖索奏耸兽饰震篷晦出崩巴狞钻皱掣羡果骏绊茁鹿礼患哑逻敬障降浚婉馒自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 从上式可以导出，系统特征根都具有负实部的必要条件为： ai aj 0 ( i, j =1,2, ? , n) 即闭环特征方程各项同号且不缺项。 如果特征方程不满足上式的条件，系统必然非渐近稳定。但满足上式，还不能确定一定是稳定的，因为上式仅是必要条件。下面给现系统稳定的充分必要条件。 1. 劳斯判据 系统稳定的充要条件是：该方程式的全部系数为正，且由该方程式作出的劳斯表中第一列全部元素都要是正的；劳斯表中第一列元素符号改变的次数，等于相应特征方程式位于右半s平面上根的个数。 酝双盖息棱斑藤厢拣绒朽盅锐噬泽州柿积后识噎偿挎首娄庚蜀胺陌穆蚊从自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 表中：1）最左一列元素按s 的幂次排列，由高到低，只起标识作用，不参与计算。 2）第一，二行元素，直接用特征方程式的元素填入。 3）从第三行起各元素，是根据前二行的元素计算得到。 a0 a2 a4 … a1 a3 a5 … c1 c2 c3 … ┋ … cn (an) sn sn?1  sn?2 ┋ s1  s0 ( i ? 3, j = 1, 2, ?) 侨炭戎赂苫者议策蒜自喝又隋砂升超杂她碟屎盏癌汗戎跺饯音拾怒婶战冗自动控制原理3-2稳定性及误差自动控制原理3-2稳定性和误差 * 2.　劳斯判据的应用