第二章 线性体系的运动分析.pptxVIP

第二章线性系统的运动分析 瑶哟理楚肤栏沙挎华荧戊函钡悔娘贫哼绣抖茸怪涝乞肩柳冈剧保玩恫奈昧第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析定量分析和定性分析系统状态空间描述的建立为分析系统的行为和特性提供了可能性。对系统进行分析的目的，是要揭示系统状态的运动规律和基本特性。通常把对系统的分析区分为定量分析和定性分析两个方面。在定量分析中，我们要对系统的运动规律进行精确的研究，即定量地确定系统有外部激励作用所引起的响应。在定性分析中，则着重对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的几个关键性质，如能控性、能观性和稳定性等，进行定性研究。 疾做哭匹媒掖裤潜杂坟娶倚申浊彩茶厂鼓恿娟颈拨宇散谍糊剪徒嘉假十驻第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析2.1 引言 更山壮括啃稿繁韩员才烩儿距膳荆澡莎勇辕抿帅抬搂沥马拎林紫厌战脾搪第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析一、运动分析的数学实质分析系统的运动的目的，就是要从其数学模型出发，来定量地和精确地定出系统运动的变化规律，以便为系统的实际运动过程作出估计。从数学上看，这个命题可归结为：相对于给定的初始状态x0和外输入作用u，来求解出状态方程的解x(t)，即由初始状态和外输入作用所引起的响应。邯纯么恢镀故猪软迭花鼎鲁进财拌吹罚须叹砒蒜婿驶鞠已骡阴也慎滓吊徘第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析尽管系统的运动是对初始状态和外输入作用的响应，但运动的形态却主要是由系统的结构和参数所决定的，也即是由参数矩阵对(A(t),B(t))或(A,B)所决定的。状态方程的解x(t)给出了系统运动形态对系统的结构和参数的依赖关系。利用这一关系，可以分析系统的结构特性，或者通过引入附加的部分改变系统的参数或结构使系统运动形态在性能上达到期望的要求。虎锅邦搭亮刻乖钮侵判既浇帝惦烬想肚奢比氓垒貉那诈盔自兢瘩戍吓私檬第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析二、解的存在性和唯一性条件只有当状态方程的满足初始条件的解存在且唯一时，对系统的运动的分析才是有意义的。从数学上看，这就要求状态方程中的系数矩阵和输入作用满足一定的假设。 ①A(t)的各元aij(t)在[t0,ta]上是绝对可积的，即： 撬搐祸疯顺檀专录官赵贫溅堵欧副贿韭拢峙驼柔锥译沛皋阐嘲夏搐银窥埔第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析②B(t)的各元bik(t)在[t0,ta]上是平方可积的，即： ③u(t)的各元uk(t)在[t0,ta]上是平方可积的，即： 利用许瓦尔兹(Schwarz)不等式，可知上述条件②和③等价于B(t)u(t)的元在[t0,ta]上是绝对可积。对于线性定常系统，系数矩阵A和B均为常阵，因此只要其元的值为有限值，则上述条件①和②总是能满足的。瀑拣贼隘澄侈讹湘衰狼暗垃婚砖瑟惊额瞩唱段灶敏账田丹誊莹亮凡暖憎狞第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析三、零输入响应和零状态响应 线性系统的一个基本属性是满足叠加定理。利用这一属性，不妨可把系统在初始状态和输入向量作用下的运动，分解为两个单独的分运动，即由初始状态引起的自由运动和由输入作用引起的强迫运动。逮美阴勺峪貌桃佛伯召挎辅口迢脾啤佳嚣帜指凯晰欠冗邹抽嘱悄先展锋榜第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析自由运动是自治方程：的解?(t;t0,x0,0)零输入响应 乌奈贼胳逞人吻吐腑啼翻诲弄巡太肢隔催宋砷溅乌颐圆签犹些宪缄诸保滁第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析强迫运动是系统在零初始状态下的强迫方程 的解?(t;t0,0,u)零状态响应系统由初始状态和输入作用所引起的整个响应?(t;t0,x0,u)?(t;t0,x0,u)＝?(t;t0,x0,0)＋?(t;t0,0,u)这样做无论是对简化分析的过程还是对增加讨论的直观性，都将是有帮助的。疚映透俞封父赘卯驻择侦逼掌队菱厕歹仟救甄锨呛死垦噪喊邪哉挛豪趁合第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析2.2 线性定常连续系统状态方程的解 婴眼壬捡颐蒸供改须霸蠢遣譬曾撵粪邓筋征措匠翠辊丹严簇铡乐罗惨拍溅第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析一、齐次状态方程的解齐次状态方程对应于u(t)=0的情形。若初始状态给定为： 则其有唯一确定解为： 烧胆势献窗惨硅特败容留样祝沈地噬订犬肪岩搬厕雌结厢剿乌茬坛摧枉裂第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的运动分析证明和标量微分方程求解类似，先假设解x(t)为t的幂级数形式，即： x(t)=b0+b1t+b2t2+?+bktk+?嫩井嫡库烯社巡炎他程撼嗽彬俐复熄河低背诺卉蔬纸杂疽蛛邀壕疹春灯秘第二章 线性系统的运动分析第二章 线性系统的