并联运动机床 六杆并联运动机床.pptVIP

六杆并联运动机床 并联运动机床的 早期探索者 （美国 Giddings Lewis 公司） （美国 Ingersoll 公司）  早期的探索者 1994年，美国 Giddings Lewis 公司展出第一台并联运动机床：Variax 加工中心，该机床现在英国 Nottingham 大学工学院 1996年，美国 Ingersoll 公司推出VOH1000型立式加工中心和HOH600型卧式加工中心，现分别在美国国家标准与技术研究所和德国阿亨工业大学机床实验室 VARIAX 型加工中心 VOH1000型加工中心 HOH600型加工中心 机床构件的相互干涉 存在的问题 工作空间小，工作台面积与机床占地面积比 1：50～100 工件装卸不方便 机床构件之间容易发生干涉 主轴部件的偏转角≤30° Hexa 6X 立式五坐标高速铣床（德国 Micromat 公司）（机床和锻压技术研究所－IWU） Hexa 6X 加工中心 Stewart 平台的演化 Hexa 6X 三维模型 机床配置和工作原理 机床底座上有 3 根按照 120°分布的立柱，立柱顶端借助框形横梁连接，以加强机床刚度。 6 根伸缩杆分为3组分别通过万向铰链固定在立柱的两侧，构成不同高度的两层上平台。 6 根伸缩杆同样在不同高度通过球铰链与主轴部件连接，构成不同高度的两层下平台。 伸缩杆的长度变化驱动主轴部件，实现加工轨迹所需的运动，工件固定在工作台上不动。 Hexact 卧式五坐标高速铣床（德国斯图加特大学机床研究所－ IfW ）（德国 INA 公司） Hexact 高速铣床 Hexact 的杆件结构 机床配置和工作原理 并联机构原理与 Hexa 6X 类似，但呈卧式配置，6边形的框架竖立在机床底座上。 6 根伸缩杆分为两组分别通过万向铰链固定在框架的两侧，构成不同高度的两层固定平台。 6 根伸缩杆分为两组通过球铰链与主轴部件的前后端连接，构成不同高度的两层动平台。 伸缩杆的长度变化驱动主轴部件，实现加工轨迹所需的运动，工件固定在前方工作台上不动。 Hexact 的机构配置 Hexact 的工作空间 Linapod立式加工中心 （德国斯图加特大学机床控制研究所－ISW）  Linapod 立式加工中心 Linapod 三维模型 滑板的结构 机床配置和工作原理 机床底座上有 3 根按照 120°分布的立柱，立柱顶端借助框形横梁连接，以加强机床刚度。 6 根长度固定的杆件分为 3 组，分别通过万向铰链固定在不同高度的滑板上，构成两层上平台。 6 根杆件在不同高度通过球铰链与主轴部件连接，构成不同高度的两层下平台。 直线电动机使滑板沿立柱导轨移动，改变杆件的支点位置，从而驱动主轴部件，实现加工轨迹所需的运动，工件固定在工作台上不动。 Paralix卧式五面加工中心（德国斯图加特制造技术中心－ZFS）（德国斯图加特大学机床研究所－ IfW ） Paralix 三维模型 Paralix 内部结构配置 机床配置和工作原理 并联机构原理与 Linapod 类似，固定杆长，但呈卧式配置。 有2种不同驱动方案：直线电动机或滚珠丝杆驱动。 机床结构由底座、两侧壁组成，形成封闭的6角形框架。内侧有3组按照 120°分布的6个平面，以便固定驱动装置。 6 根杆件分别通过万向铰链与主轴部件连接，主轴部件呈垂直状态，可在垂直平面偏转≤45°。 工作台可在垂直平面旋转≤45°，可实现5面加工。 Paralix的主要部件 Hexaglide 立式五坐标高速铣床（瑞士苏伊士高等工业学院－ETHZ） Hexaglide 高速铣床 机床配置和工作原理 并联机构原理与 Linapod 和Paralix 类似，固定杆长，但将6根直线电动机的导轨水平配置在机床的顶部。 6 根杆件分别通过万向铰链与主轴部件连接，主轴部件呈垂直状态。 机床的特点是纵向工作空间较大。 HexaM立式加工中心 （日本丰田精机株式会社）  P 2000 5 坐标高速铣床（美国 Hexal 公司、PRS 公司） P 2000型 5 坐标铣床 各种应用实例 CMW 300 5 坐标高速铣头（法国 Hexapod CMW 公司） Hexapod CMW 高速铣头 CMW 300 工作原理 CMW 300 外观结构 CMW 300 应用实例 有关网页 www.iwu.fhg.de www.ifw.uni-stuttgart.de www.dynamil.de www.isw.uni-stuttgart.de www.ad.siemens.de 有关网页 www.ifw.mavt.ethz.ch www.toyota-konki.co.jp 45°偏转工作台