基于PLC的三自由度气动机械手搬运控制课程设计.doc

课程设计（） 题 目： 学 院： 机电工程学院 专业班级：机械工程及自动化班 指导教师： 职称： 学生姓名： 学 号： 本文主要研究基于PLC的三自由度气动机械手的搬运控制，由PLC输出脉冲，控制电磁阀的方向，从而控制机械手的精确定位，限位开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过气缸的伸缩来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。PLC有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对I/O点的接线稍作修改，或对I/O重新分配，在控制程序中作简单修改，补充扩展即可。经过重新编制相应的控制程序，就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。 关键词：气动机械手,汽缸,PLC,程序指令 目 录 第1章. 绪论 3 1.1气动技术及气动机械手的发展现状 3 1.2机械手的未来发展趋势 3 1.3 选题的意义 4 1.4研究内容及结构安排 5 1.5课题研究的要求 5 第2章. 系统的总体方案设计 6 2.1设计要求和任务 6 2.2方案设计 6 第3章. 系统的硬件设计 8 3.1基本结构设计 8 3.1.1机械手的坐标形式与自由度 8 3.1.2 机械手的手爪设计 8 3.1.3机械手的手臂结构设计 8 3.1.4机械手的驱动方式选择 8 3.1.5 机械手机构设计（ 三维图） 8 3.2 可编程控制器PLC的选择 9 3.3系统的硬件设计 10 3.4 PLC输出点配置表 11 3.5三自由度气动机械手搬运接线图 12 第4章 系统软件设计 14 4.1程序流程图 14 4.2各个阶段程序梯形图 14 第5章 系统验证和调试 20 5.1设备选取 20 5.2 验证和调试过程 20 5.2.1 初始化阶段 20 5.2.2 机械手单元 20 5.3验证结论 21 总 结 22 参考文献 23 第1章. 绪论 1.1气动技术及气动机械手的发展现状 近20年来,气动技术的应用领域迅速拓宽,尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合,使整个系统自动化程度更高,控制方式更灵活,性能更加可靠;气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展,对气动技术提出了更多更高的要求;微电子技术的引入,促进了电气比例伺服技术的发展,现代控制理论的发展,使气动技术从开环控制进入闭环比例伺服控制,控制精度不断提高;由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低廉等特点,国内外都在大力开发研究。 机械手根据其驱动方式可分为气压传动式、液压传动式、电气传动式和机械传动式。气动机械手与其它控制方式的机械手相比，具有价格低廉、结构简单、功率体积比高、无污染及抗干扰性强等特点。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。由于气压传动系统使用安全、可靠,可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作。而气动机械手作为机械手的一种,它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以,气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工,食品和药品的包装、精密仪器和军事上。现代汽车制造工厂的生产线,尤其是主要工艺的焊接生产线,大多采用了气动机械手。车身在每个工序的移动;车身外壳被真空吸盘吸起和放下,在指定工位的夹紧和定位;点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊,都采用了各种特殊功能的气动机械手。高频率的点焊、力控的准确性及完成整个工序过程的高度自动化,堪称是最有代表性的气动机械手应用之一。 1.2机械手的未来发展趋势 国内外机械手领域发展近几年有如下几个趋势： (1)?工业机械手性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机械手整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 (3)工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构;大大提高