基于进化算法的PID控制系统设计方法研究（可编辑）.doc

基于进化算法的PID控制系统设计方法研究 , ?,. . ,. , ? ’ ?,? , ., . . , , , ? .. . , , . ,? ? ?, ’, ’. . . ?, . . , ,.瑚 , ? , ? ??., .:,,,,? 声明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果,尽我所知,在本 学位论文中,除了加以标注和致谢的部分外,不包含其他人已经发表或 公布过的研究成果,也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使 用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均己在论文 中作了明确的说明。 研究生签名:常萄移 澌缉泊一日 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档,可以借阅或 上网公布本学位论文的部分或全部内容,可以向有关部门或机构送交并 授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密 论文,按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名: 莎岛年玛薹主墨些竺鲨塑璺丝墅墨竺丝生互堡竺墨 堕塞堡三查兰曼主笙苎 绪论 .研究背景 在自动控制领域,?控制是应用最为广泛的控制策略。在工业过程控制中,随 着自动控制理论与技术的迅速发展,工业自动化的进程得到了巨大的促进,这其中, 占主导的地位的仍是控制技术。现在,它仍被广泛的应用于冶金、化工、电力和 机械等工业控制中。 常规的控制系统的设计主要是对控制器的比例系数岛,积分系数岛和微 分系数。进行调节,以适应不同系统对象的要求。如经典的整定 算法和?整定算法都属于经验设计方法,通过这些常规的设计方法设计出 韵控制器对于非线性、时滞、时变对象或在对控制性能指标要求较高的场合,都难以 满足要求。 如果要考虑在实际系统中得到更好的控制效果,这时就需要采用更为先进的 控制算法。随着控制理论与技术的不断发展,新的设计和整定方法都把重点放在 控制器的优化设计及自适应设计上,在常规算法的基础上,结合先进算法以对其进行 改进和扩展。 现今发展较快、在优化设计上利用越加广泛的则是其中几种智能进化算法, 如遗传算法、粒子群优化算法、模拟退火算法、人工智能算法等。这些进化算的引入。 提高了参数优化水平,进而提升了控制系统的性能指标。 . 控制的发展历程及现状 控制系统设计方法的改进是自动控制界长期追求并努力实现的目标。在自动控制 发展的历史上,前辈学者和现今的研究人员都在不懈的努力寻求更为先进的设计方 法。 、 控制出现于上世纪的二、三十年代,最初的控制器是用气动系统构成的。 到了三,四十年代,经典的频域设计法得到了很快的发展。较为重要的是 和在稳定性理论上所取得的重要成就。这种经典设计方法是设计一种反馈补偿 器,以获得一定量的稳定裕度,重点考虑了模型的不确定性,并利用反馈来减少系统 对干扰和模型误差的灵敏度。补偿器的设计主要是采用由稳定准则引申出来 的图解法. 进入五十年代以后,发展较快的是解析法,并且定义了一些瞬态性能指标。借助绪论 硕士论文 于模拟计算机的帮助,能较为方便的检测时域响应指标。然而,与此同时对控制系统 的鲁棒性和灵敏度的关注有所降低。 五十年代中期,随着数字计算机的出现,用差分方程来描述控制系统模型的方法 得到了应用。对人造地球卫星的控制促进了现代控制理论的发展,最优控制被用于去 寻找非线性动态系统如机器人和飞行器的最优轨迹。. 到了六十年代,基于最优化技术的控制器设计方法在解决各种不同设计问题上显 、示出了其优势。现代控制理论开始应用于实际的过程控制,但这需要对过程对象建立 精确的数学模型,所以实际上往往难以得到精确的数学模型。因此进入七十年代以后, 鲁棒性问题得到了人们更多的关注。 从八十年代开始,在单回路控制器中引入了参数整定和自适应控制理论, 控制理论从此进入了高速发展阶段。 由于控制算法简单、可靠性高等特点,在控制技术高速发展的今天,它在工 业过程控制中仍然占有主导地位。它对大多数工业控制对象都能达到较好的控制效 果,但它也有明显的缺点,比如依赖于具体的对象模型、对于非线性、大滞后、时变 系统控制效果不理想等。而且,随着生产的发展,对控制的实时性与精度要求越来越 高,被控对象也越来越复杂,单纯采用常规控制器己不能满足系统的要求,因此 出现了许多新的控制方法。比如自适应控制、最优控制、智能控制、鲁棒控制、满意 控制等,这些控制策略引入到控制系统的设计当中,极大地提高了系统的控制性 能。但是,在这些先进控制策略底层,使用的仍是控制器。所以,对控制器参 数的整定仍是一个不可避免的问题。 在上世纪六十年代发展起来的遗传算法和近年来发展较快的粒子群优化算法等 一系列带有自学习、自适应、自组织能力的智能进化算法被引入控制领域,使用它们 进行参数的整定寻优,这为控制系统参数的优化开拓了一条行之有效的途径。 。 .进化算法概