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基于手眼视觉的两种目标位姿测量法仿真分析.pdf
1006 -9348(2012)06 -0168 -03
基于手眼视觉的两种目标位姿测量法仿真分析
杨小平孙国祥
哈尔滨工业大学深圳研究生院，广东深圳518055
摘要：空间机器人手眼视觉系统利用合作目标物体上的合作特征点对目标物体进行位姿估计，以完成跟踪捕捉任务。针对
空间机器人实时性的要求，给出了两种实时性较好的4个特征点的位姿测量算法，并且在相同仿真环境下对两种P4P位姿
算法进行了分析比较。仿真结果表明：四面体体积测量的位姿测量算法对特征点的像点量化误差更加敏感，位姿测量结果
偏差较大；坐标变换的位姿测量算法稳定，精度较高。后者在实际应用中，可以达到更高的精度。
关键词：空间机器人；手眼视觉；位姿测量
TP301.6 B
Simulation Analysis of Two Kinds of Algorithm of Pose
Estimation Based on Hand- Eye Vision
YANG Xiao - ping SUN Guo - xiang
2011 -06- 11
标点P(i=
@@[ 1 ] M A Fishler, R C Bolles. Random sample consensus: A paradigm
for model fitting with applications to image analysis and automated
cartography Communications of the ACM [ J ]. R Horaud, B Conio.
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Computer Vision, Graphics and Image Processing, 1981,24 (6) :
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optimization: models, principles, and emergent behaviors [ J ].
Jo
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