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从单一图象高效检测机器人焊接焊缝 机器人焊接中焊缝识别是关键技术。本文从单一图象对对接焊接的焊缝检测提出了一个高效的算法。 早期主要用超声波传感器及电弧传感器检测焊缝；但当缝槽不大时，它很难检测焊接缝槽。 本文提出的方法的主要思想是找到一个对接焊缝边缘。然后，通过迭代边缘检测和边缘连接的方法，从每个边缘的两个终点搜索残余边。这种方法可适用于多数对接焊接的焊缝。 它是基于图像特征提出的一种焊缝轨迹识别方法。该方法将焊缝分成许多部分，每个部分有一个特征向量来描述。它通过比较焊缝相似的特征向量和特征向量迭代来识别。这种方法的优点是速度快，可以进行精确跟踪。 焊缝检测算法 基本步骤包括： （1）在边缘区域找到一对平行焊缝； （2）从每个边缘的两端，反复寻找残余边； （3）通过角点检测来完善接缝结束点 具体步骤如下： 第一步，找到一对平行焊缝边缘。 白色的矩形框表示预定义窗口的整个焊缝图像 在矩形区域的边缘图像 焊缝边缘 然后，专注于处理后的边缘图像数据，其目的是提取焊缝边缘与去除非边缘部分，由于平行焊缝的平均灰度低于边缘像素的平均灰度，可得到以下算法 从二值图像 中提取焊缝边缘图像 1.移除图形边界区域的边缘像素； 2.Do { If（当前像素被标记或等于0），到下一个像素； If（8个邻域像素均不等于1） Then，重置像素0，到下一个像素； If（当前像素满足： （1）在给定范围内边缘像素s,并位于目前边缘的正常方向；（2）低于边缘像素） Then,标记当前像素为焊缝边缘像素，并沿着目前的边缘继续搜索; Else，重置当前像素为0； 到下一个像素； } Untill（图像结束） 3.计算连接边缘的长度；两个边缘的最大长度为焊缝； 4.修改缝的数据来删除多余的边缘像素。 重复执行上述步骤，直到达到焊接端缝。 实验结果和讨论 为了评估其实际性能测试了几种类型的焊缝。我们采用摄像机（watec-902h），在实验系统和图像的大小是768 *576。我们预定义的窗口是300* 200和60* 60的转变窗口。下图显示的结果是不同类型焊接接缝。在图像中，黄色曲线代表提取焊缝，从结果可以看出，该方法适用于大多数类型的焊缝。 结论 本文提出了一个高效、实用的算法来检测焊缝。在先前已知的解决方法中，这种新方法有三个重要的技术优势：a)它可以从一个单一图像同时检测焊缝和端点；b)它适用于大多数类型的对接焊接焊缝；c)该算法对有差异的背景图像是不敏感的，并可降低计算成本。 谢谢观赏 二值图像 是指每个像素不是黑就是白，其灰度值没有中间过渡的图像。二值图像一般用来描述文字或者图形，其优点是占用空间少，二值图像只能描述其轮廓，二值图像中所有的像素只能从0和1这两个值中取，这两个可取的值分别对应于关闭和打开，关闭表征该像素处于背景，而打开表征该像素处于前景。