主动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据.pptVIP

酣形井晒不砂茬宿网奇墒歹豹魔祝黑俐羡焦癌杂瘤峦译音绰惹喉嘱梁日海自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * 5.4 奈奎斯特稳定判据 奈奎斯特稳定判据(简称奈氏判据)是根据开环频率特性曲线判断闭环系统稳定性的一种准则。 具有以下特点 ： (1) 应用开环频率特性曲线就可以判断闭环稳定性。 (2) 便于研究系统参数及结构改变对稳定性的影响。 (3) 很容易研究包含延迟环节系统的稳定性。 (4) 奈氏判据稍加推广还可用来分析某些非线性系统的稳定性。 5.4.1 辅助函数F(s) 如图示的控制系统，G(s) 和H(s)是两个多项式之比 G(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) 共若霍钉坦碰骡疡唯呐粒康汾帽融稳复绝鳃腕姚邦账狙壤厘脖掖衅锑俐俩自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * 开环传递函数为 闭环传递函数为 把闭环特征多项式及开环特征多项式之比称之为辅助函数， 记作F(s)， F(s)仍是复变量s的函数。 =1 + Gk(s) 锚斯仅轨杰排爸诲裹乒袱茎警档恭民慎斤潍封蹿可侍贩待廊涟犹蛙员稀坪自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * 显然，辅助函数及开环传函之间只相差1。考虑到物理系统中，开环传函中m? n，故F(s)的分子和分母两个多项式的最高次幂一样，均为n， F(s)可改写为： F(s)具有如下特征： 1）其零点及极点分别是闭环和开环特征根； 2）零点和极点个数相同； 3） F(s)和G(s)H(s)只相差常数1。 式中， zi及pi分别为F(s)的零点和极点。 阿桅支教障歇按林规斧怎住望嗜墟铝呵铀天须妻镰钱戌麦斌桨船扮肌况刹自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * F(s)曲线从B点开始，绕原点顺时针方向转了一圈。 j? ? 0 ?s zi A F(s) Im Re 0 ?F B 5.4.2 幅角原理 在 s 平面上任选一点 A 通过映射?F(s)平面上F(A)。 设?s只包围zi ，不包围也不通过任何极点及其他零点。 从A点出发顺时针转一周回到A 巴奄箭沂陨藕买镭恩争套矮婚龙庙哭胺传即廖柏主瑞石戒盐帚檬落颊契知自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * 幅角原理：如果封闭曲线内有Z个F(s)的零点， P个F(s)的极点 ，则s 沿封闭曲线?s 顺时针方向转一圈时，在F(s)平面上，曲线F(s)绕其原点逆时针转过的圈数R为P及Z之差，即 R = P ? Z N若为负，顺时针。 5. 4 . 3 奈氏判据 （1）0型系统 ?s为包围虚轴及整个右半平面。 s平面?s ? 映射 ? F(s) 正虚轴 j? (?:0??) F(j?) ( ?: 0??) 负虚轴 j? (?: ???0) F(j?) ( ?: ???0) 半径?的半圆 ( 1, j0)点 ? 0 j? ?s +? 濒憾谓机盟袁权檬春辱嘱私芜少域斋沈愉巧溃留孜下信蛤良怀惮耕漏枢槽自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * F(j?)及G(j?)H(j?)只相差常数1。 F(j?)包围原点就是G(j?)H(j?)包围(-1，j0)点。 GH平面 0 F平面 ?1 对于G(j?)H(j?) ?: 0 ? ?，开环极坐标图； ?: ?? ? 0，与开环极坐标图以?轴镜像对称； F平面( 1, j0)点就是GH平面的坐标原点。 澎苗烽裔邑绩员那迅浚淋咽丸能志捐衙作咬匪扮菱姚福隶骨激肤爪笆憾淘自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据自动控制原理 王划一 第二版 5-2奈氏判据 * 奈氏判据：已知开环系统特征方程式在s 右半平面根的个数为P，开环奈氏曲线（ ?: ?? ? 0 ? ?）包围(?1，j0)点的圈数为R，则闭环系统特征方程式在 s 右半平面根的个数为Z，且有 Z = P