第7章 交流伺服电动机-4.ppt

图7 - 38 脉振磁场的分解 一个脉振磁场可以分解为两个圆形旋转磁场。这两个圆形旋转磁场间的关系为： （1）幅值相等，且幅值是原脉振磁场幅值的二分之一； （2）转向相反，转速大小相等。 控制绕组的脉振磁场Bk ： 将励磁磁场Bf 进行如下的分解： 上式的意思就是磁通密度向量Bf可看作由 和 而Bk和Bf1是两个对称的脉振磁场，合成一个圆形旋转磁场。Bf2为一脉振磁场。于是一个椭圆磁场就可看作为一个圆形磁场和一个脉振磁场的合成。 圆形磁场的幅值为 脉振磁场的幅值为 图7 - 39 椭圆磁场的分解 结论： 交流伺服电动机在通常运行情况下，定子绕组产生的是一个椭圆形旋转磁场，椭圆形磁场可用两个转速相同、转向相反的圆形旋转磁场来代替，其中一个的转向与原来的椭圆磁场转向相同，称为正向圆形旋转磁场，另一个则相反，称为反向圆形旋转磁场。 磁场的椭圆度越小(即α越接近1)，反向旋转磁场就越小，而正向旋转磁场就越大；反之，磁场椭圆度越大(即α接近0)，则反向旋转磁场就越大，正向旋转磁场就越小，但不管α多大，反向旋转磁场幅值总是小于正向旋转磁场幅值，只有当控制绕组中的电流为0，即α =0，成为脉振磁场时，正、反向旋转磁场幅值才相等。 7.7 幅值控制时的特性 7.7.1 有效信号系数α e 采用幅值控制的交流伺服电动机在系统中工作时，励磁绕组通常是接在恒值的交流电源上，其值等于额定励磁电压，励磁电压Uf与控制电压Uk之间固定地保持90°的相位差，而控制电压Uk 的值却经常地在变化。用有效信号系数相对值表示其大小 式中，Uk为实际控制电压；Ukn为额定控制电压，当控制电压Uk在0~Ukn 变化时，有效信号系数αe在0~1变化。 证明过程： 由于定子绕组的电阻和电抗压降相对电势来说很小，所以 其中， 额定运行状态下 此时电机内应产生圆形旋转磁场，要求 即 那么， 所以 7.7.2 不同有效信号系数时的机械特性 如果转子转速为n，转子相对于正向旋转的N - S磁铁的转差率为 河南理工大学 当0＜s正＜１时，N - S磁极所产生的转矩T和转子转速方向一致，驱使转子转动。但反向旋转的磁极N′- S′转向与转子转向相反，对应的转差率为 当0＜s正＜１时， 1＜s反＜2。 根据对伺服电动机工作原理的分析，旋转磁场与转子感应电流相互作用所产生的电磁转矩，它的方向总是与旋转磁场的转向相同，也就是说，电磁转矩总要力图使转子顺着旋转磁场的转向旋转。由于反向旋转磁场与转子转向相反，因此反向旋转磁场所产生的转矩与转子转向也相反，是阻止转子转动的。 河南理工大学 图7 – 41 机械特性曲线 图7 - 42 机械特性曲线族 河南理工大学 7.7.4 转速的控制与调节特性 现在来分析电机的转速是怎样随控制电压的变化而变的。图7 - 46为伺服电动机的机械特性。设电机的负载阻转矩为TL(包括电机本身的阻转矩)，有效信号系数αe=0.25时电机在特性点a运行，转速为na，这时电机产生的转矩与负载阻转矩相平衡。当控制电压升高，有效信号系数αe从0.25变到0.5时，电机产生的转矩就随之增加；由于电机的转子及其负载存在着惯性，转速不能瞬时改变， 因此电机就要瞬时地在特性点c运行，这时电机产生的转矩大于负载阻转矩，电机就加速，一直增加到nb，电机就在b点运行。这时电机的转矩又等于负载的阻转矩，转矩又达到平衡，转速不再改变。所以当有效信号系数αe从0.25增加到0.5时，电机转速从na升高到nb，实现了转速的控制。 河南理工大学 图7 – 46 转速的控制 图7 - 47 调节特性 河南理工大学 7.7.3 零信号时的机械特性和无“自转”现象 对于伺服电动机，还有一条很重要的机械特性，这就是零信号时的机械特性， 所谓零信号，就是控制电压Uk = 0，或αe = 0。 当αe = 0时，磁场是脉振磁场，它可以分解为幅值相等、转向相反的两个圆形旋转磁场，其作用可以想象为有两对相同大小的磁铁N-S和N′ - S′在空间以相反方向旋转，如图7 - 43所示。 图7 - 43 脉振磁场的作用 河南理工大学 图7 - 44 零信号时的机械特性 图 7 - 45 自转现象与转子电阻值的关系 河南理工大学 除了由于转子电阻不够大而引起的自转以外，还存在一种工艺性的自转。这种自转是由于定子绕组有匝间短路， 铁心有片间短路，或者各向磁导不均等工艺上的原因所引起的。因此当取消电信号时，本应是脉振磁场，但这时却成了微弱的椭圆磁场。在椭圆磁场作用下，转子也会自转起来。工艺性自转多半发生在功率极小(十分之几瓦至数瓦)的伺服电动机中，由于电机的转子惯性极小，在很小的椭圆形旋转磁场作用下就能转动。 河南理工大学 7.8 移相方法和控制方式 1. 利用三相电源的相电压和线电