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分析讨论课 1.自然轴系 4.复合运动 (1)速度 例如: 图示两环交点的运动 * * * 点的速度: 点的加速度: 2. 两点速度关系 （1） 的大小：vBA=??AB 的方向：垂直于AB连线， 指向与?的转向一致。 大小 方向 ？ ？ 速度投影定理: 速度瞬心法 ： 先通过已知量找出该瞬时速度瞬心 位置，再求未知点的速度。 ??? A B P ??? A(P) B 速度瞬心比较容易找到（如已知刚体上两点的速度方向） 3. 两点加速度关系 其中 的大小为 的大小为 方向垂直于AB，指向与 ?转向一致 方向由B指向A 方向 ? ? ? ? 大小 ？ ? ? ? A B 若恰好A点为加速度瞬心P*，即 C A(P*) B 关于某点的加速度方向的判断 （1）该点若为某平移刚体上的一点，则其上各点加速度方向相同。 （3）若该点的运动轨迹已知（即该点轨迹曲线的曲率半径 ? 已知)，则该点加速度可分解为 和 两个方向已知的分量。 （其中 , ） （2）该点若为某定轴转动刚体上的一点，则由定轴 转动知该点加速度可分解为方向已知的 和 两个分量。(其中 ， , r为该点到转轴的距离）。 A(P*) B B点的运动轨迹 注意：不要将点在自然轴系中的切向加速度 和法 向加速度 与刚体平面运 动时刚体上某点的 和 混淆。 A B C 例如：杆AB 3. 3个大家熟悉的公式，现在何时能用？ 此3式来源于刚体的定轴转动和点的圆周曲线运动： A O OA=R A （1）OA杆定轴转动 （2）点A的轨迹为圆周 对定轴转动的刚体的点此3式均成立 对轨迹为圆周的点第3式成立 对作任意一般平面运动的刚体，则必须找出刚体此时的速度瞬心P，才有： ??? A B P 对作任意一般曲线运动的点，则只有该点的运动轨迹已知（即轨迹的曲率半径 ? 已知）才有： A （4-30） R 例如： O B P ? ? B点加速度的正确求法： 选圆心O点为基点： 其中： 是由 对时间 t 求导得出 (3)在固定凹圆 面上 (2)在固定凸圆面上 ? ? O ? ? O ? ? (1)在固定平面上 O 3.注意速度瞬心点 P 的加速度一般不为零。 2. 纯滚动圆轮角速度、角加速度与轮心速度、加速度 P P P 4.注意在固定凸圆面或凹圆面上纯滚动的圆轮的角速度与方位角之间的关系。 1)在固定凸圆面上 ? ? O P 2)在固定凹圆 面上 ? ? O P 习 题 2.28 §2 刚体的平面运动 y O A ? ? x 绳子绕在轮子的内轴上，以 速度 ，加速度 拉动绳 子，使轮子在地面上纯滚 动，求轮上点A和点O的速 度、加速度。内轴和轮子的 半径分别为r和2r。 注意 所求的点A为轮上的A点，并非绳上的A点！ 二者的速度相同，但加速度不同。 y O A ? ? x 解：轮子纯滚动，为一般平面运动。 1.速度分析 轮子速度瞬心为与地面接触点P，故 P (?) (?) (?) 2.加速度分析 轮上的O点任意时刻的速度，方向为水平方向，大小为 vO=2u ,O 点的加速度方向也为水平方向，大小为 (?) 轮子任意时刻的角速度为 故轮子任意时刻的角加速度为 (?) 再求轮上A点的加速度，利用轮子A，O两点的加速度关系 方向 ？ ? ? ? 大小 ？ 2a r? r?2 分别在x,y方向投影，得 （?） （?） y O A ? ? x P ? 例题 §2 刚体的平面运动 (3.17) 速度合成定理 (2) 加速度 加速度合成关系 (3.22) 科氏加速度 动系及动点在同一平面内作平面运动时: 科氏加速度的大小 科氏加速度的方向：由 的方向随 ?e 的转 动方向旋转90o后得到 ?e (3)动点、动系的选取及牵连点 (a)动点相对动系必须有相对运动 (b)动点在动系中的相对轨迹应为已知 动点、动系选取可分为四类： 1）接触