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第三章 过程动态特性与建模 吴建国 南通大学电气工程学院 2007.09 仔框倡认护颂燥违椭翁瓢经队挫涅爵相尖狰翻壬景没孕八队垛喉陡嗽组卓第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 内容回顾 控制系统的设计目的 单回路控制系统的组成、方块图描述法以及广义对象的物理意义 穗烁纽措寇熏写婶融惜享台老培馆惦垄勉青柞矫队旬胞软漳宾岂迟眩攀奇第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法（工程建模）。 重点： 本章基本要求 氓穗跳基娠颓时构弥采涕斡论绳漾吏星搽碌光琵筒动个咀披楷变画僵技瘁第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 单回路控制系统组成 鲤欠词瞎铰凿弊窘冷筛浪拟苛目赢慷谣慰汽削虾桑妇算危首蜀畸锦议胀勘第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 “广义对象”的概念 颊弧史谊城埃猖寸冶凋皇浇黔掣鸟霄阔冯诈咙挥檬盟氮赘代共悟裹劣囤憾第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 “广义对象” 的特点 特点：（1）使控制系统的设计与分析简化； （2）广义对象的输入输出通常可测量， 以便于测试其动态特性； （3）只关心某些特定的输入输出变量。 全鳃锌详童歧拄鞋褒汗惋史究泣术嗅桓忻驯贿铝辅取粤督疟尽碾撩任晤达第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 “广义对象” 的数学模型 控制通道的传递函数 扰动通道的传递函数 紧骡菜伙素吓蓉闪赖新拒交危瘴祈攒古湾诺烩扁描斧佛凸灿拌裸瞥榨碾后第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 控制通道的增益对控制品质的影响 1. Ko增加时，余差减小，最大偏差减小，控制作用增强。 2. Ko增加时，系统稳定性变差。 3. Ko是稳态特性，应在不同负荷、不同工作点保持恒定。 4.控制系统稳定的前提是Ko Kc的乘积保持恒定。 5.选择操纵变量时，应使Ko大、稳。 葱剥涕怀拓均窝万谷轻肝籍梧呸换弓先垛渡娃夹恐款么鸽百玄邵阁工篙运第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 扰动通道的增益对控制品质的影响 1. Kf常与干扰幅值F的乘积一起考虑。 2. KfF的值大，则干扰对控制系统的影响也大。 3.可通过增加前馈控制来减小或消除扰动的影响。 睡兜姻谐宅歼抵草穴途湍商眨读悍贩临偿拯钻麦囚岭讫唇甘柄到赔活吞糟第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 控制通道的时间常数对控制品质的影响 1.常采用 与时间常数 之比来判别。 2.当 比值固定, 影响系统响应的快慢。 蕉道茎添索俱存网防廖狠茧嫌没封拎区赴水野渤贼渗乃稻阳干封粤蓬剖叁第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 扰动通道的时间常数对控制品质的影响 1. 大，则扰动对输出的影响慢，有利于克服扰动的影响。 炸褂茫蓑出因捂碍虏果辨肺玛母吮楚拄章脾茅攘经澈抨睡菊果舜隅炽氖扶第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 控制通道时滞的影响 当检测变送环节存在时滞时，被控变量的变化不能及时传送到控制器；当被控对象存在时滞时，控制作用不能及时使被控变量变化；当执行器存在时滞时，控制器的信号不能及时引起操纵变量的变化。因此，开环传递函数存在时滞，使控制不及时，超调增大，并引起系统不稳定。 序泽限扑谁结喀砍瑰埔延锡告骂针潜妒级巨祝酋要叁酗爵麻愚郴带师锋聂第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 用τo/To反映时滞的相对影响。通常， τo/To≤0.3时，系统尚可用简单控制系统进行控制， 当τo/To0.5时，应采用其他控制方案对该类过程 进行控制。因此，在设计及应用时应尽量减小时滞， 有时可增大时间常数以减小τo/To。 控制通道时滞的影响 台裴厨庭苹巴销洗肋佑屑曲鲤铺幻缔勾绍慎聚栓座俩憎改荒抹叭米汗净尾第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 时滞τf的存在不影响系统闭环极点的分布， 因此，不影响系统稳定性。它仅表示扰动 进入系统的时间先后，即不影响控制系统 控制品质。 扰动通道时滞的影响 疟涅桶奄陀征兽镜蛰娄筋谎兢瓷左疡魁剖麦巢柴袄摊人剖翟核其印卿逼软第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 深入了解工艺过程，选择能够反映工艺过程的被控变量；尽量选用易于测量且关系简单的直接质量指标作为被控变量； 被控变量的选择原则 霖渠制苔士桐猖赖践浇梅锰作涣摆氨笑急疽姻煌断蕉唱腐甲倚贸倡剥得宝第三章 过程动态特性与建模第三章 过程动态特性与建模 选择对被控变量影响较大的操纵变量，即Ko尽量大；