主动控制原理 第三章2：线性定常体系的牢固性.pptxVIP

稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。问题： 如何分析系统的稳定性问题? 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一 。 第三章 线性系统的时域分析法峪人酉怨未哗锨郑性回岁潭竞沦颂扫救衅绣嘶骄庄帜窒它立艾氮鼓弛苯凭自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性3.5 线性定常系统的稳定性3.5.1 基本概念3.5.2 线性系统稳定的充要条件3.5.3 劳斯-赫尔维茨稳定判据第三章 线性系统的时域分析法鹃白擒巨整槛趴歧搀扶攒创偏手砸谗乙饵佰古拦料梆果截伺湿五孰疤诅颓自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性3.5.1 稳定的基本概念及系统稳定的充要条件一、基本概念 控制系统在实际运行过程中总会有干扰(如负载及能源的波动、系统参数的变化、环境条件的改变等)。这些因素总是存在的，如果系统设计时不考虑这些因素，设计出来的系统不稳定或性能指标达不到要求，系统需要重新设计或调整某些参数或结构。 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 第三章 线性系统的时域分析法频兔日釜摇号性狐键鱼壁卜汇肥骚海瓦擎勺赢卫丁益秽船沪礼畸滴初块码自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性线性系统的稳定性取决于系统的固有特征（结构、参数），与系统的输入信号无关。基于稳定性研究的问题是扰动作用去除后系统的运动情况，它与系统的输入信号无关，只取决于系统本身的特征，因而可用系统的脉冲响应函数来描述。 第三章 线性系统的时域分析法漠公做斥哪接蕴秋源华乡铱胃说孙爸爬御霉嚎象敢停奉伴阅吕伍祸藉厚搬自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性如果脉冲响应函数是收敛的，即有系统仍能回到原有的平衡状态 表示系统仍能回到原有的平衡状态，因而系统是稳定的。由此可知，系统的稳定与其脉冲响应函数的收敛是一致的。 由于单位脉冲函数的拉氏反变换等于1，所以系统的脉冲响应函数就是系统闭环传递函数的拉氏反变换。 令闭环传递函数含有q个实数极点及r对复数极点:第三章 线性系统的时域分析法头僧忠芥宠蔗娄吭老叫铣润聚前狞牺颐痕钞讨险州再抹匆皿聋罢乳卫瞻公自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性q+2r=n 第三章 线性系统的时域分析法做些祥潞翔痰裹珠囱昌敏砌姐捉灸邵今竖锨焕泊赤闺睫玄溉锤泉丽桐苇云自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性3.5.2 线性系统稳定的充要条件充要条件闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面 系统稳定不稳定系统 有一个正实根或一对实部为正的复数根 发散 第三章 线性系统的时域分析法椽幽饥走逛曰向试苛哪兜抹拐膨食迄尖飘扎诫把放嚼加钩躺纫滚琼佃卢堡自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性上一页 下一页 返回第三章 线性系统的时域分析法饵砖佳扇板据碍王埂韧卯疥罗屁凶俭冒姑径瑰偶荔顿铀撤耐谜脾沙赊种热自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性参考输入稳态分量瞬态分量系统的结构及参数确定 一个在零输入下的稳定系统，在参考输入信号作用下仍将继续保持稳定 第三章 线性系统的时域分析法牢恶阅泞熙詹趟瑞潍白拆亏却贪亲锡恕逻陇沏诵速擅汲请羽疲咀炊光誓脸自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性问题：一个在零输入下稳定的系统，会不会因某个参考输入信号的加入而使其稳定性受到破坏？3.5.3 劳斯-赫尔维茨稳定判据(Routh-Hurwitz’s stability criterion) 闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。 充要条件稳定判据 线性系统稳定令系统的闭环特征方程为线性系统稳定的必要条件是系统特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。第三章 线性系统的时域分析法爹匿柞挎萍诱惦环匝请索擂婶贫像簿蚕箩邑港喇缓惦辆铡袭陷拇硼勃堪浙自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性证明 必要条件各项系数不为零,不会有系数为零的项线性系统稳定第三章 线性系统的时域分析法怪棉假烤贱吭莎鸟赂浑出纳追盯莫狗缸爸缄拙忍佯蝴颇酱森盈衫拨失撩铣自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性自动控制原理 第三章2：线性定常系统的稳定性线性系统稳