主动控制原理(08J-10).pptxVIP

§3.5 自动控制系统的代数稳定判据;稳定是一个控制系统能否在实际中投入使用的首要条件。 稳定性分析是控制理论中的一项重要内容。 ;3.5－2 线性定常系统稳定的充要条件 从系统的微分方程入手，可以确定系统稳定的充分必要条件。 设线性定常系统微分方程为：;;系统总响应 ＝ 通解＋特解; 为了使系统只受输入信号的控制，希望通解很快消失 － 是暂态响应。 为此，令： ; 根据充要条件，如果能将系统所有的极点求出，则可立即判断系统稳定性。但是对于高阶系统阶，系统极点是不易求出的。劳斯 、霍尔维茨研究了系统稳定性判定方法。 1. 劳斯 (Routh) 稳定判据 2. 霍尔维茨 (Hurwitz) 稳定判据 3. 谢绪恺稳定判据 ; 劳斯判据是基于代数方程式的根pi与系数ai关 系而建立的线性系统稳定性判据。;;;注意：劳斯表的每一行右边要计算到出现零为止； ● 总???数应为n+1; ● 如果计算过程无误，最后一行应只有一个数，且等于an； ● 可用一个正整数去乘或除劳斯表中的任意一行，不改变判断结果。;关于劳思判据的几点说明;例1 三阶系统稳定性分析。已知三阶系统特征方程为： 劳斯阵列为： 结论： 三阶系统稳定的充要条件为各系数大于零， 并且满足： a1a2a0a3 。 可以证明：二阶系统稳定的充要条件为：各项系数均大于零。;例2 系统特征方程为 S4＋2S3＋3S2＋4S＋5=0 试用劳斯判据 判别系统是否稳定；若不稳定，确定正实 部根的数目。;例2验证 p=[1,2,3,4,5]; r=roots(p) r = 0.2878 + 1.4161i 0.2878 - 1.4161i -1.2878 + 0.8579i -1.2878 - 0.8579i 结果：有两个正实部的根。;例3 某系统特征方程为： S4＋3S3＋3S2＋2S＋2=O 试用劳斯判据判断系统的稳定性。 解 根据特征方程系数计算劳斯表 因第一列出现负数，系统是不稳定的。且第一列系数符号改变两次，故特征方程有两个正实部根。;例3验证 p=[1,3,3,2,2]; r=roots(p) r = -1.5661 + 0.4588i -1.5661 - 0.4588i 0.0661 + 0.8641i 0.0661 - 0.8641i 结果：有两个正实部的根。;例 4 系统特征方程： 它有一个系数为负的，故系统不稳定。但究竟有几个正 实部根，可用列劳斯表判定：;(不稳定) 特殊情况一 劳斯表某一行的第一个元素为零，而其他各项不为零。此时 说明方程有有正实部根，系统不稳定。 这时可用一个足够小的正数? 代替为零的项，然后继续计 算劳斯表余下系数。;例5验证 p=[1,3,1,3,1]; r=roots(p) r = -2.9656 0.1514 + 0.9885i 0.1514 - 0.9885i -0.3372 结果：有两个正实部的根。;（不稳定）特殊情况二： 计算劳斯表时, 若某一行各项全为零，这表明特征方程具有 对称于原点的根（共轭虚根或符号相反的实根），此系统也 是不稳定的。 ;例6 系统特征方程为 S5＋S4十3s3十3s2＋2S＋2=0， 试判别系统的稳定性。; 虚轴上根的求取 由辅助方程: S4＋3s2＋2=0 求得: （S2＋1）?（S2＋2）= 0 故: S1、2 = ± j ， S3、4 = ±j 结论: 此系统有2对纯虚根, 系统是不稳定的.;3.5－4 稳定判据的应用 1．判别系统的稳定性 2．分析系统参数变化对稳定性影响 利用稳定判据可以确定某个参数变化对系统稳定 性的影响，给出使系统稳定的参数取值范围。 3．检验稳定裕量 （相对稳定性）;例7 设控制系统结构图如图所示，试确定满足稳定要求时K1的 取值范围.; 应用稳定判据检验稳定裕量 ;例8 已知系统特征方程为 2S3＋10s2＋13s＋4=0 ，希望系统稳定裕量 ?=1，试检验系统是否能达到此稳定裕量。 解 （1）首先判别系统是否稳定 所有系数均大于零，且 a1a2-a0a30, 因此系统稳定。 （2）令：s=z- ?=z-1, 代入特征方程得：