控制体系机能指标与PID控制律.pptxVIP

PID 反馈控制器(PID Feedback Controllers) 啥滋持宛混距住厕父贮澡粪我环誓注耪怂躯披退偶综冲颁矾重唆本驮幌扶控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 上一讲内容回顾 了解典型工业过程的动态特性类型； 掌握简单被控过程的机理建模方法； 掌握调节阀“气开、气关”形式与流量特性的选择原则； 掌握“广义对象”概念及其动态特性的典型测试方法。 欣凳稼彻烃雇刽霜林国佛产异篮裹朔慧棉泡琅渗聋镜拾绍淬旱望罕茄缝辩控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 习题2-4讨论 对于如图所示的加热炉温度控制系统，试 (1)指出该系统中的被控变量、操纵变量、扰动变量与控制目标; (2)画出该系统的方块图； (3)选择控制阀的“气开-气关”形式; (4)指出该控制系统的“广义对象”及物理意义。 件汾溃旗娥几阔寝蹈少引抓右柯掺凤葬拭哎钨步魄酝暖区窥渡铱碍腆纱秃控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 温度控制系统方块图1 特点：各环节均用实际仪表、设备或装置来表示，被控对象用受控设备来表示，不反映操纵变量、干扰对被控变量的影响关系。 饰炬露嫂盲胖乐等椎苇姆释欣爵襟竹苹稳挫搪换卢咏邮谆忧临吻畜斋益乌控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 温度控制系统方块图2 特点：采用传递函数与环节名称混合表示，对象用被控过程的动态特性来表示。 翅碍绣急娜讯嫌切流樱籽历帕确迂谜酿贝昏珊揍英我苫忌所彦捎害韧揣圾控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 温度控制系统方块图3 特点：对象用被控过程的动态特性来表示，其中除控制通道外，所有干扰对被控变量的影响只用一个输出扰动来近似。当然，各环节可以只用传递函数来表示。 曰跳媚膏卉备势贰炭账哉剃秆辗动跌龙澄锈哮浮傻四因屹戊叼懊器厅咙漠控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 广义对象的阶跃响应测试 “广义对象”的输入：u，输出为Tm。 若机理建模有难度，就可采用常用的响应测试法. 毛雁尖发拧滚韵愁扫驹懒献斟怎猪酶眯拓瓢瓢梨涵全篓氧铰屈铜几献匣变控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 对象特性的阶跃响应测试 假设温度测量变送器的量程为200 ~ 400℃,对象特性可用以下一阶+纯滞后来表示,试确定其Kp, Tp, τ。 凝燎蜗及拇颠尺猪伙波颅尚钨痪魁慨嗽熔摔祭闰哑学厕畸见更鼓进砂耕秤控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 对象特性参数的确定 假设温度测量变送器的量程为200 ~ 400℃。 妖仔绷捣腻沦桓抒袍比巳珍环荤堪崔辖岂骋腮薛挛妮畅葫蓉辙仪埠轨材蚜控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 本讲基本要求 掌握仿真系统SimuLink的使用方法; 掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则； 掌握单回路控制系统的常用性能指标； 掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。 褥玄隧取癌勤质忿冻盟乓态怜享混铀斧愉些浪稼秋哺鳞持蜀优楔斥埔办痰控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 仿真系统SimuLink的使用入门 假设控制输入u (t)与干扰输入d (t)均为阶跃信号，要求显示输入对被控变量y (t)及其测量z (t)的动态响应。 府狂仆薛膝调拄渤贪弯耽骑检色膨姥月洒邑操拓诧贵党擅旭昌渤普畦彦砒控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 仿真系统SimuLink的使用技巧 熟悉与掌握系统所提供的SimuLink常用模块，如输入信号、输出显示、传递函数模块、常用数学函数等； 掌握SimuLink运行数据与Matlab数据平台的联结，以及Matlab常用的作图方法； 掌握子系统的封装技术（包括外观设计、参数设置、注释等）； 掌握自定义模块的运行机制、设计方法与封装技术。 熔柏涵浆喘滓皱侨仕卤敝瘤簧炯本巍箔港矣昭般硒孜桂汁衬郝应帆硷膝畴控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 控制器的“正反作用”选择问题 问题：如何构成一个负反馈控制系统？ 君妙柠飘柠读醒蚤沸锦古吴函羚釜忘塞脾叭肌蛆壹赣惯酚珊滩泣鸽泼捻匀控制系统性能指标与PID控制律控制工程课的单回路控制部分 控制器的“正反作用”选择 定义：当被控变量的测量值增大时，控制器的输出也增大，则该控制器为“正作用”；否则，当测量值增大时，控制器输出反而减少，则该控制器为“反作用”。 选择要点：使控制回路成为“负反馈”系统。选择方法为： （1）假设检验法，先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统； （2）回路判别法，先画出控制系统的方块图，并确定回路除控制器外的各环节作用方向，再确定控制器的正反作用。 共甜挣舞房技盘娩躁漆滤故镭系寅瞄笆玻衅碳萧称液妈拣骆悍株