足球机器人车体子系统的研究与改进.pdfVIP

查!!盔兰堡主兰篁丝塞 一—————————————!!里 摘 要 | 机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动。饵然历时 不长，但由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体，所以引起了社会的广泛关注和 极大兴趣。足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通 讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域，为研究多智能体系统、多机器人 等理论提供一个很好的试验载体，又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动 的研究模型，是理论密切联系实际极富生命力的成长点。f 足球机器人系统是由四个子系统构成：视觉子系统，决策子系统，通信子系 统，机器人车体子系统。【根据比赛规定，双方机器人在赛场上进行足球比赛，视 觉系统通过CCD摄像头和图像采集卡对场上情景进行实时采集和处理，把辨识结 果送给决策系统，通过无线发射器向小车发出一系列控制命令，小车在场上的表 现直接体现了整个机器人系统的好坏。为适应比赛需要，机器人应满足以下几点 7．5cm；(直线、转向)运动性能好；反应灵 设计要求：尺寸小于7．5cmx7．5cmx 活；平稳性好；抗干扰；可维护性；制造成本低。厂。 本文对机器人小车的总体功能与要求、机械结构与车体构成、通讯单元、CPU 单元、传动驱动、传感器、无线接收模块、电源与充电装置、控制软件等作以介 绍。机器人车体以80C196KC单片机为核心，主要完成对上位机命令的接收、指令 译码、PID运算、用PWM(脉冲宽度调制)方式控制直流电机，对单片机的复位及 低压检测作了详细的介绍，并又详细讨论PID参数的整定。同时，也分析了机器 人小车控制软件。本文也对机器人小车车载高效电源，及相应充电装置作以阐述。 关键字t足球机器人、单片机、命令译码、直流微电机、速度闭珏控制、 脉宽调制(PWiVi)、PID控制算法、同步补偿 、， v7 ／ 垄韭茎堂塑：!兰垡堡苎 一—笪型!!!L Abstract was aSall Robot isanew which widely socceL high-techcompetitiondeveloped not inthe its timewasstill activity years．Althoughlasting internationally recently attractsextensivenoticeandinterestsonitsinceitincludes verylong，italready and tothefieldsof hi卧一tech，amusementcompetition．Robot soccer’referring control，data robotics，intelligentfusion、computer life、mechanicsand SO a test communication、imageprocessi