人工智能基础（第2版）-高济-第五章.pptVIP

第五章 自动规划 规划是人类生产和社会活动的重要形式。 规划旨在为活动实体（人、组织、机器）设计合理的行为——按时间顺序的活动序列。 从知识工程的角度，自动规划是综合和构造型问题求解任务。 规划问题处理的对象是动作，而约束动作的主线是时间顺序。 经典的自动规划技术： 经典规划技术的发展， 规划的基本概念， 早期的自动规划技术， 部分排序规划技术； 自动规划技术的新进展及其实际应用（简略）。 5.1.经典规划技术5.1.1. 经典规划技术的发展 规划技术的研究起始于60年代，依赖于搜索和定理证明技术的开发。 GPS（通用问题求解系统）——最早的规划系统： 基于操作符-差别表技术； 给规划的实现设置了以下假设： 计划（作为规划的结果）是动作序列， 执行计划的目的是到达目标状态， 动作的执行结果是完全可预言的。 经典规划——遵循该假设的规划技术，八十年代中期以前盛行。 Green方法——将规划问题的解决归约到定理证明：引入状态演算去演绎动作序列。 GPS和Green方法都只能用于解决简单的规划问题——难以使用和效率低。 5.1.1. 经典规划技术的发展 STRIPS——机器人动作规划系统，斯坦福研究所，1969年，著名； 用类似于状态演算形式的动作定义取代GPS中的操作符-差别表， 在综合运用GPS和Green方法优点的同时避免了它们的许多缺点； 搜索控制方式过于简单，难以解决