多柔体系统动力学部件两级降阶响应分析.pdfVIP

维普资讯 第 11卷第 6期 工 程 设 计 学 报 Vo1．11NO．6 2004年 I2月 JournalofEngineeringDesign Dec．2004 多柔体系统动力学部件两级降阶响应分析 黄 欢 ，缪炳祺 ，施 高萍 (浙江工业大学 机 电工程学院，浙江 杭州 310032) 摘 要 ：利用传统的模态综合法进行 多柔体系统动力学建模时，没有考虑到控制系统设计技术的承受能力和激励 的特点．保 留的大量低频子结构模态对于整体控制 目标没有贡献，反而加大了组合的整体方程的复杂程度．因此 ， 为考虑部件级的降阶，可 以在传统的部件组合之前 ，对部件模态坐标独立变换处理 ，去掉系统 中弱能控和弱能观部 分，而剩下的模态仍可使后继分析有必要的精度 ，从而建立降阶的动力学方程． 关键词 ：多柔体系统系统；模态综合法 ；部件两级降阶 中图分类号 ：V412 文献标识码 ：A 文章编号 ：1006754X(2004)06—0347-04 Two—stagecomponentmodelreduction analysisofflexible multibodystimulation HUANG Huan，M IAO Bing—qi，SHIGao—ping (CollegeofMechanical＆．ElectricalEngineering，ZheiiangUniversityofTechnology，Hangzhou310032．China) Abstract：ThedisadvantageoftheCMSmethodsisthatthey ignorethebearingcapacityofcon— trolsystem ’Sdesigntechnologyandthefeaturesofstimulation．Thepreservationofalargenum— beroflow—frequencyappendagemodescontributesnothingtotheobjectiveoftheentirecontrol system ，andconversely increasesthecomplexityofthemulti～bodymode1．Hence，toachievethe componentmodelreduction，itisfeasibletoconductcoordinatetransformation on component modesandeliminatetheleastcontrollableand least—observablepartstoconservethenecessary precisionoftheremainingmodesforsubsequentanalysis，andfinallybuildthereductiondynamic modelbeforetraditionalcomponentscombination． Keywords：multi～flexible system ；componentmode synthesis(CM S)methods；thetwo—stage componentmode1reduction 柔性多体系统动力学是多刚体系统动力学、连 用方法．典型的假设模态法 中，系统的物理坐标矢量 续介质力学、结构动力学、计算力学、现代控制理论 可以用以模态坐标代表其份额多少的系统主模态的 等构成 的一门交叉性 、边缘性学科 [】]．柔性多体系统 叠加来表示，即：{(f)}一[]{g(f)}．由此式所定义 动力学理论 的发展是 以航天器 、机器人 (机械臂)和 的坐标 {g(f)}，称为系统的 “模态坐标”，[]称为系 高速精密机构这三个工程领域作为背景的．柔性多