大视场双目视觉传感器的现场标定-光学精密工程.pdfVIP

第 卷 第 期 光学 精密工程 １７ ３ 　 Ｖｏｌ．１７ Ｎｏ．３ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２００９ ３ Ｍａｒ．２００９ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２００９０３０６３３０８ 　 大视场双目视觉传感器的现场标定 孙军华，吴子彦，刘谦哲，张广军 （北京航空航天大学 精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京 １００１９１） 摘要：分析了摄像机和双目视觉传感器的数学模型，针对大视场视觉测量应用，提出了一种基于基线尺的大视场双目视 觉传感器标定方法。在测量空间内任意多次摆放基线尺，由两摄像机拍摄基线尺图像。利用基本矩阵及基线尺上两特 征点之间距离的约束，采用线性解和非线性优化相结合的方法同时估计摄像机的内部参数以及双目视觉传感器的结构 参数。该标定方法操作简单，标定效率高，无需初始参数即可估计双目立体传感器的全部参数。实验结果表明，该方法 适合双目立体视觉传感器的现场标定，在 ６０００ｍｍ×４５００ｍｍ的范围内可以得到 ０．０６ｍｍ的测量精度。 关 键 词：立体视觉传感器；标定；大视场；基线尺；基本矩阵 　 　 中图分类号： ； 文献标识码： ＴＰ３９１ＴＰ２１２．６ Ａ 　　 犉犻犲犾犱犮犪犾犻犫狉犪狋犻狅狀狅犳狊狋犲狉犲狅狏犻狊犻狅狀狊犲狀狊狅狉狑犻狋犺犾犪狉犲犉犗犞 犵 ， ， ， ＳＵＮＪｕｎｈｕａ ＷＵＺｉａｎ ＬＩＵＱｉａｎｚｈｅ ＺＨＡＮＧＧｕａｎｕｎ ｙ ｇｊ （ 犓犲犔犪犫狅狉犪狋狅狉 狅狉犘狉犲犮犻狊犻狅狀犗 狋犻犮犪犾犿犲犮犺犪狀犻犮犪犾犜犲犮犺狀狅犾狅 狅 狋犺犲犕犻狀犻狊狋狉 狅 狔 狔犳 狆 犵狔 犳 狔 犳 ， ， ， ） 犈犱狌犮犪狋犻狅狀 犅犲犻犺犪狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犅犲犻犻狀 １００１９１ 犆犺犻狀犪 犵 狔 犼 犵 ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆａｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎｓｅｎｓｏｒｉｓａｎａｌｚｅｄ．Ａｉｍｉｎ ａｔｔｈｅａ ｌｉｃａｔｉｏｎｏｆ ｙ ｇ ｐｐ （ ）， ｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｉｎｌａｒｅＦｉｅｌｄｏｆＶｉｅｗ ＦＯＶ ａｎｏｖｅｌｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒ