第一篇 第三章.pptVIP

8.不同的控制系统有不同的稳定裕度要求，即衰减比不同，对随动系统，常调整调节器参数得到10:1衰减比（红）；对定值系统，常调整调节器参数得到4:1衰减比（蓝）； 9.闭环系统常近似为典型的二阶振荡环节，其超调量σ、衰减比n和阻尼系数ξ间有下列关系； 试以系统暂态响应的衰减率ψ=0.75（即ms=0.221）为整定目标，求调节器的整定参数比例带的值。 用曲线拟合法可近似为自衡非振荡过程 兼顾调节系统的各项调节指标（ψ、σ、ts、积分准则等）常选等衰减率曲线最高点右侧一组参数，方法如下 （1）由对象传函和要求的衰减率（或m），计算出等衰减曲线，估算ω取值范围。 （2）适当设定几个ω值，计算不同ω时的S0 、S1值，并计算S0×S1或S0×S1×S1的值 （3）选最大的一组为最佳整定参数(S0,S1, ω) 试以系统暂态响应的衰减率ψ=0.75（即m=0.221）为整定目标，求调节器的整定参数 S1的值。 以ω为参变量在S0 、S1 、S2的三维等衰减率整定参数曲面。取S2不同数，在S0 -S1平面上画以ω参变量的一族等衰减率整定参数曲线簇。 常对TD限制，则整定PID时有两个独立变量，取TD/TI≤0.15～0.25，即 方法如下： （1）令 （2）代入公式求得S0、S1的整定计算公式 （3）估算ω范围，ωPID≈(1.1 ～1.3) ωP （4）求不同ω的S0 、S1值，并计算S0×S1或S0×S1×S1的值 （5）选最大的一组为最佳参数（S0、S1、ω ） 阶跃响应（飞升曲线）法非常简单，只要有遥控阀和被控变量纪录仪表就可以进行。先使工况保持平稳一段时间，然后使阀门作阶跃式的变化（在10%～20%以内），同时把被控变量的变化过程记录下来，得到广义对象的阶跃响应曲线。 3. Lopez整定法（最小积分参数整定法） 按积分评价指标最小，可得到调节器参数 %用z-n法确定PID参数kp、Ti、Td k=0.4167;tao=0.166;t=0.964; kp=1.2*t/(k*tao);Ti=2*tao;Td=0.5*tao; kp,Ti,Td, s=tf(s); Gc=kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s); G=feedback(Gc*G0,1); step(G) kp = 16.7235 Ti = 0.3320 Td = 0.0830 结果为kcr=15.6 从图中可计算出tcr=1.08-0.395 则接着输入下面程序 %用临界比例带法确定PID参数kp、Ti、Td kcr=15.6;tcr=0.685; kp=0.6*kcr;Ti=0.55*tcr;Td=0.125*tcr; kp,Ti,Td, s=tf(s); Gc=kp*(1+1/(Ti*s)+Td*s); G=feedback(Gc*G0,1); step(G) kp = 9.3600 Ti = 0.3768 Td = 0.0856 作 业 3.1、3.2、3.4、3.6、3.9、3.10、3.15 例 已知采用PI调节的单回路控制系统如图。设广义对象传函为 代入G0(s)可得广义对象的衰减频率特性为 解：令 则根据前面推导得到 上式两边同乘T0可得 使S0=0 当m=0.221时，带入上式可得 则S0=0有 或 则S1=0须使 即 当m=0.221时 则同时满足 ω的取值范围为 在范围内取若干点，m=0.221时，计算如下表 0 0.344 0.367 0.357 0.27 0.155 0 T0S0S1S1 0 0.283 0.317 0.337 0.311 0.236 0 T0S0S1 0 0.233 0.274 0.3184 0.358 0.36 0.239 T0S0 1.37 1.2145 1.157 1.059 0.869 0.656 0 S1 0.626 0.55 0.53 0.5 0.45 0.4 0.261 T0ω 第四、五组最大，考虑频率选第五组 （2）PD调节 由衰减频率特性方程组 解得PD调节器的两个整定参数（S1、S2） PD控制系统的等衰减率曲线 (n-1)阶 对象 n阶对象 (b) 非自衡对象 Td=T0 (a) 自衡对象 ，因此得到的解是多组解 解三个变量 Ψ1 Ψ1 Ψ2 Ψ2 Ψ1 Ψ1Ψ2 PI调节 PD调节 （三）三参数调节器的参数整定 则衰减频率特性方程组为 由上式可得 （1）S0 、S1 、S2 对调节系统稳定裕度的影响。 （2）存在S1max，S1 S1max ，调整S0和S2使系统达到要求的衰减率。 （3）m不同S1max也不同。 （4）S0 、S2过大，稳定裕度会降低。 综上分析可看到，用这种理论的整定方法整定调节器参数，当