第五章_数字控制技术--4-2012.pptVIP

5.3 步进电动机控制 5.3.1步进电动机的工作原理 ——步进电动机的转子的齿数为z，齿距角θz： ——步进电动机运行N拍使转子转动一个齿距位置，则步距角θ为： 结论：步进电动机电源切换的频率决定转速。 5.3 步进电动机控制 5.3.2 步进电动机控制系统原理图 步进控制器——把输入的脉冲转换成环形脉冲，以控制步进 电动机，并能进行正反向控制。 功率放大器——把控制器输出的环形脉冲加以放大，以驱动 步进电动机转动。 组成： 5.3 步进电动机控制 5.3.2 步进电动机控制系统原理图 计算机控制步进电动机原理图 计算机的作用：把并行二进制码转换成串行脉冲序列，实现方向控制。 ——步进电动机脉冲输入线上得到一个脉冲，它便沿着转向控制线信号所确定的方向走一步。 ——每个脉冲将使电动机转动一个固定的步距角度，根据步距角的大小及实际走的步数，在已知初始位置时，可知道步进电动机的最终位置。 控制原理： 5.3 步进电动机控制 5.3.3 步进电动机的驱动电路 作用—— 将CPU输出的控制脉冲进行功率放大，产生电 动机工作所需的激励电流。 —— 单电压 —— 双电压 —— 斩波型 —— 调频调压型 —— 细分型 分类： 第5章数字控制技术 5.1 数字控制基础 5.2 逐点比较法插补原理 5.3 步进电动机 5.1 数字控制基础 5.1.1 数字控制的基本原理 5.1.2 数字控制方式 5.1.3 开环数字控制 5.1.1 数字控制的基本原理 —— 平面曲线图如图所示，利用计算机在绘图仪或加工装置上操作步骤为： 5.1 数字控制基础 将曲线分割成若干线段，然后把各点的坐标记下来并送给计算机。 ——原则：保证线段所连接成的曲线(或折线)与原图形的误差在允许范围之内。 确定各坐标值之间的中间值。 ——插补计算的宗旨：通过给定的基点，以一定的速度连续定出一系列中间点，中间点的坐标值是以一定的精度逼近给定的线段。 ——常用的方法：直线插补和二次曲线插补。 把各中间点，以脉冲信号形式去控制x，y方向上的步进电动机，带动画笔、刀具或线电动机运动，从而绘出图形或加工出符合要求的轮廓。 5.1.1 数字控制的基本原理 例： 5.1 数字控制基础 如图是用折线逼近直线的直线插补线段。x方向和y方向移动的总步数Nx和Ny分别为： △x和△y约定为坐标增量值，即X0，Y0，Xe，Ye均是以脉冲当量定义的坐标值，则： 插补运算就是如何分配这两个方向上的脉冲数，使实际的中间点轨迹尽可能地逼近理想轨迹。 结论： 5.1.1 数字控制的基本原理 5.1 数字控制基础 数字脉冲乘法器 数字积分法 逐点比较法 实现直线插补和二次曲线插补的方法： 5.1.2数字控制方式 5.1 数字控制基础 点位控制 直线切削控制 轮廓切削控制 数控系统按控制方式来分为： 运动的轨迹控制 5.1.2数字控制方式 5.1 数字控制基础 1. 点位控制 ——只要求控制刀具行程终点的坐标值，在准确到达指定位置后才开始加工。在机床加工行业，钻床、冲床、镗床采用这类控制。 2.直线切削控制 ——控制行程的终点坐标值，还要求刀具相对于工件平行某一直角坐标轴作直线运动，且在运动过程中进行切削加工。需要这类控制的有铣床、车床、磨床、加工中心等。 3.轮廓的切削控制 ——能够控制刀具沿工件轮廓曲线不断地运动，并在运动过程中将工件加工成某一形状。用于铣床、车床、磨床、齿轮加工机床等。 5.1.3开环数字控制 5.1 数字控制基础 1．闭环数字控制 执行机构：多采用直流电压的小惯量伺服电动机和宽调速力矩电动机作 为驱动元件。 反馈测量元件：光电编码器(码盘)、光栅、感应同步器等。 用途：大型精密加工机床，但结构复杂，难于调整和维护，一些常规的数控系统很少采用。 5.1.3开环数字控制 5.1 数字控制基础 2．开环数字控制 结构简单，并且可靠性高、成本低、易于调整和维护等，应用最为广泛。步进电动机作为驱动元件，使得系统的可控性变得更加灵活，易于实现各种插补运算和运动轨迹控制。 特点： 5.2 逐点比较法插补原理 5.2.1 逐点比较法直线插补 5.2.2 逐点比较法圆弧插补 ——刀具或绘图笔每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，确定点在给定轨迹的上方或下方，或是给定轨迹的里面或外面，从而决定下一步的进给方向。走一步，看一看，比较一次，决定下一步走向，以便逼近给定轨迹，即形成逐点比较插补。 5.2 逐点比较法插补原理 5.2.1逐点比较法直线插补 (1)直线插补计算原理 如图加工轨迹为第一象限中的一条直线OA， 坐标起点为O(0，0)，坐标终点为A(xe，