工艺和系统因素对机构平稳性作用机理分析.pdf

第32卷第5期 V01．32No．5 2014年 9月 Sep．2014 工艺和系统因素对机构平稳性作用机理分析 李 懿 ，刘 旭，赵银燕 (西安航空学院 机械学院，陕西 西安 710077) 摘 要 ：工艺和系统因素对机构运行平稳性的作用机理分析 ，对于系统运行性能的改进很重要 ，也 比较复杂。基于 典型多自由度机械臂系统多种工况下旋转速度 曲线平稳性特征和影响因素的试验和计算分析结果，对齿间隙、不平 衡重力转矩 、启动方向、电机特性等工艺和系统因素的作用机理进行 了分析 ，并给 出改进建议 。同时表 明了继试验 和模拟计算之后 ，工艺和系统因素的综合作用机理分析 ，是 系统整体性能优化的重要环节之一，需加强和重视 。 关键词 ：齿间隙；不平衡重力转矩 ；运动平稳性 ；工艺和系统因素；作用机理 中图分类号：TH1 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—9233(2014)05—0035—05 其作用机理进行合理分析 ，从而可从整体上提 出系 1 引言 统改进方案口J。 多 自由度旋转机 电系统动态特性干扰因素作用 传动系统间隙是影响旋转系统稳定性最常见因 机理的分析，是系统整体动态特性改进的基础 。这些 素之一，转矩变化以及机电系统设计原理等因素也会 干扰因素通常无法预计且不确定，有可能是工艺误差 影响系统转动稳定性，甚至一些物理仿真因素也会会 因素 ，有可能是机电系统融合 因素，等等。它们一般 成为系统稳定性影响因素 ]。图 1是一多 自由度旋 通过与系统整体 的耦合来对 系统稳定性产生影响。 转机电系统，其机械臂从中间臂托部分可一分为二， 这些因素由于其隐含性和不确定性 ，很难辨别分离出 近似为双侧悬臂梁 ，并因c形臂在臂托 中位置的不 来 ，也难 以在其理论模型中进行模拟。 同而悬臂大小不 同。该双侧悬臂以臂托为中心支撑 点做旋转运动。外界扰动通过 中心支撑点施加于该 双侧悬臂梁。系统机构复杂、尺寸大、运动幅度多，使 得以上所说工艺和系统等扰动因素，必然影响甚至决 定着该系统的运行性能。当C臂在臂托中偏转不同 角度和朝不同方向启动和运动时，这些扰动因素会在 不同情况下不 同程度地影响着系统的运行平稳性 。 这些因素最终通过对 C臂运行加速度 的增加或减 小 ，引发系统运动参量发生突然的小幅变化或持续的 增大或减小 。系统受扰动后，会出现以下三种情况之 图 1 多 自由度旋转机 电系统 一 ：或随即回归到稳定状态继续运转 ；或伴随不稳定 此类综合复杂 因素带来 的运行性 能方面 的影 因素如微幅振荡等持续运转；或因处于不稳定状态而 响，常需要借助试验 以及模拟计算等手段进行分析 无法正常运转。 和验证，并基于试验和计算结果，结合实地观测，对