一种粗糙地形下四足仿生机器人的柔顺步态生成方法 compliant gait generation for a quadruped bionic robot walking on rough terrains.pdfVIP

第36 卷第5 期 机器人 ROBOT Vol.36, No.5 2014 年9 月 Sep., 2014 DOI ：10.13973/ki.robot.2014.0584 一种粗糙地形下四足仿生机器人的柔顺步态生成方法 1 1 1 2 3 鄂明成 ，刘 虎 ，张秀丽 ，付成龙 ，马宏绪 （1. 北京交通大学机械与电子控制工程学院，北京 100044； 2. 清华大学机械工程系，北京 100084； 3. 国防科学技术大学机电工程与自动化学院，湖南 长沙 410073 ） 摘 要：传统以刚体动力学为基础的四足机器人运动控制方法对地形误差敏感，无法适应粗糙复杂地形，因 此提出一种基于虚拟模型的运动控制方法用于实现四足机器人在粗糙地形下的行走．建立了以足底接触力为约束 的高层步行任务和底层运动控制的映射关系．采用弹簧－阻尼－质量虚拟模型对四足机器人进行建模，将四足机 器人的步行任务用一系列作用于机体质心的虚拟力去表征，基于各足等效力矩平衡的原则，将笛卡儿空间的虚拟 力矢量分配到各支撑足，利用雅可比矩阵把足端力矢量转换为机器人关节空间的关节转矩．针对崎岖的空间3 维 粗糙地形，建立了机器人躯干姿态与地形的关联参数，通过调整躯干姿态有效扩大了机器人对粗糙地形的适应程 度．运动仿真结果表明，机器人可以实现粗糙地形下稳定连续的行走，足底接触力平稳、无冲击，证明了该柔顺 步态生成方法的合理性和有效性． 关键词：四足机器人；运动控制；柔顺步态；虚拟模型；粗糙地形 中图分类号：TP242.6 文献标识码：A 文章编号：1002-0446(2014)-05-0584-08 Compliant Gait Generation for a Quadruped Bionic Robot Walking on Rough Terrains E Mingcheng1 ，LIU Hu1 ，ZHANG Xiuli1 ，FU Chenglong2 ，MA Hongxu3 (1. School of Mechanical, Electronic and Control Engineering, Beijing Jiaotong University, Beijing 100044, China; 2. Department of Mechanical Engineering, Tsinghua University, Beijing 100084, China; 3. College of Mechatronic Engineering and Automation, National University of Defense Technology, Changsha 410073, China) Abstract: The conventional dynamic-based motion control for quadruped robots is sensitive to terrain errors and has difficulty in adapting to rough terrains. For this problem, a virtual model based motion control method is proposed for a quadruped robot walking on ro