基于飞行器的光电吊舱视轴稳定系统的不完全微分PID控制-张青川.PDFVIP

中国科技论文在线 基于飞行器的光电吊舱视轴稳定系统的不 完全微分 PID 控制# 2** 5 摘要：基于氦气球的俯仰及横滚幅度较小的运动特点，设计了两轴结构的陀螺稳定吊舱。建立了合适的数 学模型，通过比较分析，影响视轴稳定精度的主要因素是扰动力矩中的摩擦力矩。在通过系统辨识整定了 一些重要参数后，深入分析了摩擦力矩影响稳定精度的原理，理论表明，在不考虑其他因素影响下，代表 10 稳定精度的偏差角与积分项的系数成反比。通过增加带有 FIR 滤波器的微分项，即不完全微分，实现了加 速度补偿，提高了积分项系数，从而提高了稳定精度。经过 simulink 仿真并实验验证，采用不完全微分的 PID 控制，与 PI 控制相比，可提高稳定精度 50% 。 关键词：自动控制技术；视轴稳定系统；PID 控制；稳定精度 中图分类号：TP273+.1 15 The incomplete PID control of the line of sight stabilization system based of aircraft 1 1 1 1,2 2 2 Yuan Xue , Zhang Qingchuan , Cheng Teng , Gao Jie , Wu Shimin , Wang Yihai (1. Department of Modern Mechnaics,University of Science and Technology,Hefei 230027; 20 2. Microoptics Electronic Company,KunShan 215300) Abstract: A two-shafts Gyro stabilized pod control system is designed on a helium balloon ,based of the movement characteristics that the helium balloon has a small pitch and roll amplitude.We estabilish a proper mathematic model.Through a comparative analysis, the main factor affected the accuracy of line of sight stabilization control system is friction torque.After tuning some important 25 parameters through system identification,We do a in-depth analysis about how the friction torque affect the stabilization precision.Theory suggests that, without considering other factors, the